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[发明专利]一种并联抹平机器人及其控制方法-CN202010348986.7有效
发明人：关立文 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联抹平机器人，包括安装在机架上抹盘旋转驱动机构、两抹盘调整机构和两抹盘；抹盘旋转驱动机构同时与两抹盘关联，两抹盘调整机构的自由端分别与两抹盘关联；抹盘调整机构包括：三自由度并联机构，其上具有两转动自由度以及一平动自由度的动平台，抹盘位于动平台下方，抹盘的抹盘轴穿过动平台后与抹盘旋转驱动机构的输出端连接，且抹盘轴通过滑动轴承与动平台滑动连接；抹盘调整套筒，套设在位于动平台下部的抹盘轴外，其一端与动平台固定连接，另一端通过抹片倾斜调整杆与抹盘的抹片连接本发明在抹盘旋转的同时即可完成抹盘抹片倾斜角度调整，解决了现有地面抹光机抹盘倾斜角度和抹盘抹片倾斜角度无法同时实时调整的问题。
一种并联机器人及其控制方法

[发明专利]抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110659333.5在审
发明人：侯振乾;张福恩;谢毅 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种抹光机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制抹光机对应的抹盘转速、期望角速度与期望线速度；根据抹盘转速、期望角速度以及预设角速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第一抹盘倾角；根据抹盘转速、期望线速度以及预设线速度标定数据系数，获取待控制抹光机对应的第二抹盘倾角；根据第一抹盘倾角与第二抹盘倾角对待控制抹光机进行控制。本申请的抹光机控制方法采用抹盘转速与标定数据来计算期望角速度的第一抹盘倾角与期望线速度对应的第二抹盘倾角，而后通过第一抹盘倾角与第二抹盘倾角来实现对抹光机的控制，从而定量的分析抹光机控制过程，提高抹光机自动控制的控制效果
抹光机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]抹平机器人-CN201910754239.0有效
发明人：邓福海;郑英硕;贺志武;曲强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平机器人，所述抹平机器人包括：安装基板和抹平装置，所述抹平装置安装在所述安装基板上，所述抹平装置包括第一抹盘和第二抹盘，所述第一抹盘和所述第二抹盘同轴且共面设置，所述第二抹盘套设在所述第一抹盘外部，所述第一抹盘与所述第二抹盘的转动方向相反。根据本发明实施例的抹平机器人抹平作业的效果好。
机器人

[实用新型]一种渠道混凝土抹光机抹盘装置-CN201220045359.7有效
发明人：王金华;贾永明;朱琳;韩其华 -专利权人：山东兴水水利科技产业有限公司
申请日： 2012-02-13 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： E02B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种渠道混凝土抹光机抹盘装置，采用的技术方案是：该装置包括连接在抹光机主框架左侧的左渠道混凝土抹光机抹盘装置和连接在抹光机主框架右侧的右渠道混凝土抹光机抹盘装置，左、右渠道混凝土抹光机抹盘装置均包括抹盘,带动所述抹盘沿着所述抹光机主框架移动的行走部分，将所述抹盘与所述行走部分连接安装在一起的抹盘挂架和带动所述抹盘转动的驱动部分。有益效果在于：本装置与抹光机配套使用，为了提高抹光混凝土层的工作效率，在抹光机主框架的对称位置处安装了两套独立驱动的渠道混凝土抹光机抹盘装置，从而能够有效提高抹光的工作效率，节约工作时间，具有设备占地面积小
一种渠道混凝土抹光机抹盘装置

[发明专利]地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法-CN202110795755.5有效
发明人：李思桥;冯文龙;宗晓;朱正熙;徐振伟;王堃 -专利权人：苏州方石科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。该地面抹光机器人包括机架、两个驱动抹盘机构和从动抹盘机构。两个驱动抹盘机构设置在机架上，从动抹盘机构设置在机架上，并位于两个驱动抹盘机构的后侧。在使用时，两个驱动抹盘机构通过机架带动从动抹盘机构行进。应用本发明的技术方案，两个驱动抹盘机构在带动地面抹光机器人行进时，虽然也可以对混凝土地面进行抹平，但由于驱动抹盘机构与地面之间存在一定角度，驱动抹盘机构的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹。此时，通过从动抹盘机构对混凝土地面二次作业就可以将驱动抹盘机构在地面上留下的工作痕迹清除。
地面机器人控制方法

[发明专利]一种水泥抹平装置-CN202110415615.0在审
发明人：史敬东 -专利权人：史敬东
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： E01C19/40 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种水泥抹平装置，包括抹平底盘，动力箱和扶手架，抹平底盘包括抹平内盘和抹平外盘，抹平内盘设于抹平外盘内部，抹平内盘与所抹平外盘为同心结构，抹平外盘的内壁顶端均匀设有若干外盘转齿，抹平内盘的内壁顶端均匀设有若干内盘转齿，抹平外盘的圆周底部均匀设有若干捡拾口，捡拾口的内壁两侧均匀设有若干卡口，卡口内部活动设有卡截结构，抹平内盘的底部一侧设有螺旋出料槽，抹平内盘的底端为凹凸结构，抹平内盘的底端水平位置低于抹平外盘的底端水平位置
一种水泥平装

[发明专利]抹盘机构及具有其的抹平机器人-CN201911399968.5有效
发明人：商希亮;刘晓姣;张少东 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹盘机构及具有其的抹平机器人，其中，抹盘机构，包括：抹盘组件，抹盘组件可转动地设置，以通过抹盘组件中的抹盘对地面进行打磨；行走组件，抹盘组件包括容纳腔，行走组件的至少部分安装在容纳腔内，以通过行走组件带动抹盘组件移动；转向组件，转向组件与行走组件连接，以带动行走组件转动，使行走组件进行转向，以解决现有技术中的抹平工作效率低的问题。
机构具有机器人

[实用新型]抹平装置-CN201921228648.9有效
发明人：谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抹平装置，所述抹平装置适于与行吊装置相连，包括：抹盘支架，所述抹盘支架适于与所述行吊装置相连；抹盘，所述抹盘可对待抹平的基体面进行抹平；驱动装置，所述驱动装置设于所述抹盘支架上且与所述抹盘相连，以驱动所述抹盘转动；连接支架，所述连接支架设于所述抹盘支架和所述行吊装置之间；防撞垫块，所述防撞垫块设于所述连接支架和所述抹平装置之间。根据本实用新型实施例的抹平装置，通过于连接支架和抹平装置之间设置防撞垫块，可以吸收连接支架与抹平装置之间的冲击力，起到缓冲作用，提高抹平装置的工作稳定性。同时，在行吊装置的吊装下，抹平装置可以提升至各个楼层，实现基体面的自动抹平，提高现场施工的效率。
平装

[发明专利]抹平机器人-CN201911405018.9有效
发明人：商希亮;刘晓姣;张少东 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹平机器人，包括：机架；抹盘机构，抹盘机构的至少部分设置在机架下方，以通过抹盘机构的抹盘对地面进行打磨；行走机构，行走机构的至少部分安装在机架上并位于抹盘机构的内侧，以带动抹盘机构移动；转向机构，转向机构与行走机构连接，以通过转向机构推动行走机构旋转；驱动机构，驱动机构与抹盘机构连接，以驱动抹盘机构转动，以解决现有技术中的抹平工作效率低的问题。
机器人

[发明专利]抹盘及抹平装置-CN201910684863.8有效
发明人：赵修林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹盘及抹平装置。其中，抹盘包括：抹盘本体，抹盘本体上设有进料口，抹盘本体用于与驱动件相连接，以在驱动件的驱动下沿第一方向旋转；螺旋槽，设置在抹盘本体的一表面上并沿第二方向螺旋延伸，螺旋槽与进料口相连通，第一方向与第二方向相反由于螺旋槽的螺旋方向与抹盘本体的旋转方向相反，使得物料能够沿螺旋槽往外挤压流动，并在螺旋槽的槽周不断溢出，可实现物料在旋转力的作用下均匀受压分布至抹盘本体的边沿，有利于实现大面积抹光、抹平，抹桨均匀，抹光及抹平效果好
平装

[发明专利]抹平机器人-CN201910574137.0有效
发明人：贺志武;刘季;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平机器人，所述抹平机器人包括机架和抹平装置，抹平设置设在机架上，抹平装置包括抹盘、转动机构和第一摆动机构，抹盘用于抹平基体表面，转动机构和抹盘相连且可带动抹盘围绕第一轴线旋转，第一摆动机构和抹盘相连且可带动抹盘围绕第二轴线进行摆动，第一轴线和第二轴线不平行，第一摆动机构包括在抹盘上位置可调的配重件。根据本发明实施例的抹平机器人，通过在在机架上设置配重件，可以使得抹盘围绕第二轴线摆动，可以使得抹盘所在平面与水平面之间具有一定的夹角，可以有利于抹平机器人较好地行走，且具有较好的稳定性，抹平作业的效果好
机器人

[实用新型]星形地坪抹光收平机-CN201920142365.6有效
发明人：陈荣江 -专利权人：陈荣江
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种星形地坪抹光收平机，包括驱动装置、减速装置、离合器和抹光收平装置和推拉把手；抹光收平装置包括平置于地面上的星形抹盘、竖直固定设置在星形抹盘中心的抹盘中心轴、设置在星形抹盘边沿处的抹平装置和微抹装置；驱动装置的输出轴通过离合器与减速装置的输入轴连接，减速装置的输出轴与抹盘中心轴竖向连接，通过离合器控制抹盘中心轴转动与否；星形抹盘呈棘轮状，其棘齿包括齿面和呈弧形的齿背；星形抹盘沿齿背与地面呈切割的方向转动；抹平装置设置在齿面处，微抹装置设置在抹平装置的后方。本实用新型的抹光机价廉物美、轻便适用、降低了操作人员的工作强度、提升了工作效率，同时且能保证抹光质量。
抹盘星形抹光减速装置抹平装置本实用新型离合器驱动装置平装置输出轴中心轴齿背齿面地坪平机离合器控制中心轴转动方向转动工作效率竖向连接竖直固定推拉把手装置设置棘轮状抹光机输入轴轻便棘齿切割保证

[发明专利]星形地坪抹光收平机-CN201910078979.7在审
发明人：陈荣江 -专利权人：陈荣江
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种星形地坪抹光收平机，包括驱动装置、减速装置、离合器和抹光收平装置和推拉把手；抹光收平装置包括平置于地面上的星形抹盘、竖直固定设置在星形抹盘中心的抹盘中心轴、设置在星形抹盘边沿处的抹平装置和微抹装置；驱动装置的输出轴通过离合器与减速装置的输入轴连接，减速装置的输出轴与抹盘中心轴竖向连接，通过离合器控制抹盘中心轴转动与否；星形抹盘呈棘轮状，其棘齿包括齿面和呈弧形的齿背；星形抹盘沿齿背与地面呈切割的方向转动；抹平装置设置在齿面处，微抹装置设置在抹平装置的后方以消除抹平装置遗留的抹痕。本发明的抹光机价廉物美、轻便适用、降低了操作人员的工作强度、提升了工作效率，同时且能保证抹光质量。
抹盘星形抹光抹平装置减速装置离合器驱动装置平装置输出轴中心轴齿背齿面地坪平机离合器控制中心轴转动方向转动工作效率竖向连接竖直固定推拉把手装置设置棘轮状抹光机输入轴轻便棘齿抹痕切割遗留保证

[发明专利]抹平装置-CN201910699301.0有效
发明人：谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平装置，所述抹平装置适于与行吊装置的连接法兰相连，包括：抹盘支架，所述抹盘支架适于与所述行吊装置相连；抹盘，所述抹盘可对待抹平的基体面进行抹平；驱动装置，所述驱动装置设于所述抹盘支架上且与所述抹盘相连，以驱动所述抹盘转动；连接支架，所述连接支架设于所述抹盘支架和所述行吊装置之间，所述连接支架上设有滑槽，所述连接法兰适于在所述滑槽内滑动配合。根据本发明实施例的抹平装置，通过设置与行吊装置的连接法兰可滑动配合的滑槽，从而可以使得抹平装置与行吊装置能够彼此快速连接，便于拆卸、装配。同时，在行吊装置的吊装下，抹平装置可以提升至各个楼层，实现待抹平的基体面的自动抹平，提高现场施工的效率。
平装

[发明专利]抹平装置及抹平机器人-CN201911198202.0有效
发明人：商希亮;张少东;刘晓姣 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种抹平装置及抹平机器人，包括：抹盘机构，抹盘机构包括抹盘架及可拆卸设置于抹盘架上的抹盘本体，抹盘本体用于对混凝土地面进行旋转抹平作业；及压光机构，压光机构包括设置于抹盘机构上的提压组件及与提压组件转动连接的抹刀，提压组件用于驱动抹刀转动至抹盘本体的上方并与混凝土地面间隙配合，或者驱动抹刀转动至与混凝土地面接触并进行压光作业。抹盘本体高速旋转，能够对混凝土地面进行快速抹平，保证混凝土地面抹平平整度与光洁度；抹刀能够对混凝土地面进行压光作业，保证混凝土可靠压实，消除气泡、缝隙等缺陷，保证压合度高，同时进一步整平表面，保证混凝土地面具有极佳的抹平效果
平装机器人

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