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[实用新型]一种便于撕拉的抽纸包装体-CN202022925630.3有效
发明人：陈坚玲;杨园芳 -专利权人：维达纸业（中国）有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47K10/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及生活用纸技术领域，公开了一种便于撕拉的抽纸包装体，所述抽纸包装体用于包装纸巾，所述抽纸包装体包括用于抽出纸巾的抽纸口，所述抽纸口由一条或者多条点印式刻线组成，所述点印式刻线以内的区域形成撕拉膜，所述点印式刻线以外的区域形成包装膜，在所述抽纸口的开启口处设置有抓持部，所述抓持部垂直于所述开启口方向的工作宽度为8mm以上。本包装体在点印式刻线末端增设有大面积的抓持部，使得用户易于找准抽纸开口之余，还能集中撕扯力的作用方向，有效提高撕拉的效率。
一种便于纸包装

[实用新型]沼气池除渣机-CN201120086963.X无效
发明人：杨胜祥 -专利权人：杨胜祥
申请日： 2011-03-18 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： C12M1/107 文献下载
摘要：沼气池除渣机，包括支架、电机、抓耙和电控箱几个组成部分，电机和电控箱安装在支架上，电机前端安装有绞线轮，绞线轮上绞有钢绳，抓耙挂在钢绳的挂勾上；抓耙由耙杆、曲臂、耙爪、活动杆和电动拉伸杆组成；支架由底座、竖杆和横杆组成，电机和绞线轮安装在横杆的一端；电控箱上安装有感应线。本设备在清理沼气池时，先用水泵将池中的沼液抽出，沼液抽完后将水泵收起，把本设备推至沼气池池口，将设备上的感应线放置到池底，接通电源，设备即可按设定好的程序进行工作，抓耙在钢绳带动下自动做上下运动，并且在下止点时抓取池渣，在上止点时放下沼渣，在使用过程中，操作人员只需手扶抓耙的耙杆，控制抓耙的方向即可完成沼气池的除渣工作。
沼气池

[实用新型]一种碗头挂板抓钩-CN201320110512.4有效
发明人：娄文颖;何海林;李涛 -专利权人：安徽省电力公司芜湖供电公司
申请日： 2013-03-12 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种碗头挂板抓钩，抓钩呈凹陷状用于固定绝缘子串球头上的碗头，所述的球头上的芯棒置于抓钩一侧的钩槽内，所述的抓钩两侧设有抓钩连件，并与牵引环两侧的牵引环连件连接。本实用新型的优点在于通过该工具将导线与连接在杆塔挂线点的绝缘子串连接，并且保证达到设计要求的张力，方便作业人员在空中安装耐张线夹和挂线，减少过牵引的长度。
一种碗头挂板抓钩

[实用新型]纤维环缝合工具-CN202023226528.0有效
发明人：唐翔宇;张西峰 -专利权人：中国人民解放军联勤保障部队第九八五医院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本公开提供一种纤维环缝合工具，包括：中空针头，包括针头主体、设置在所述针头主体前端的勾状部以及设置在所述针头主体后端的第一手柄部；闭合环状导丝，所述闭合环状导丝穿设在所述中空针头中；抓线钳，所述抓线钳包括抓线杆、设置在所述抓线杆前端的钳部以及设置在所述抓线杆后端的第二手柄部；推线器，所述推线器包括推线杆、设置在所述推线杆前端的闭合环状部以及设置在所述推线杆后端的第三手柄部。本公开的纤维环缝合工具，可以通过闭合环状导丝来穿线，通过带勾状的中空针头在纤维环穿刺形成缝合线的铆钉点，并且，该缝合工具可以反复使用，供脊柱外科医师方便使用，通过纤维环缝合恢复椎间盘正常生理环境，减少椎间盘突出复发
纤维缝合工具

[发明专利]一种用于带电作业机器人抓取支线场景下的抓取位姿计算方法-CN202010149285.0有效
发明人：程敏;林欢;毛成林 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于带电作业机器人抓取支线场景下的抓取姿态计算方法，包括步骤：(1)根据抓线点位置预先划分工作空间；(2)在划分的工作空间内确定搜索范围；(3)选择抓线点所属工作空间搜索范围中心作为计算初始位姿的姿态；(4)以计算初始位姿的姿态为起始点，在抓线点所属工作空间的机械臂运动姿态的搜索范围内确定全部搜索姿态；(5)使用碰撞检测筛选确定的全部搜索位姿；(6)使用评价函数对筛选后的搜索位姿进行排序，并进行模拟规划
一种用于带电作业机器人抓取支线场景计算方法

[发明专利]一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法-CN202011003103.5有效
发明人：程敏;张兵园;林欢;王坚 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H02G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。
一种垂直距离场景不移斗线路方法

[发明专利]冲渣池抓斗防倾倒的方法及装置-CN202211127393.3在审
发明人：万振涛;刘东 -专利权人：中冶京诚工程技术有限公司;北京京诚瑞达电气工程技术有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲渣池抓斗防倾倒的方法及装置，该方法包括：对冲渣池进行激光扫描，计算冲渣池料面的三维坐标数据；根据上述三维坐标数据，确定冲渣池点云数据；根据上述冲渣池点云数据，确定抓渣范围；在上述抓渣范围内，根据上述冲渣池点云数据，模拟计算抓斗下放时抓斗两侧于渣堆上的落点的坐标；在上述落点的坐标的连线与水平线的夹角、小于预设数值时，发出在上述抓渣范围内作业抓斗没有倾倒风险、以及可在抓渣范围内进行抓渣作业的通知信息本发明用以实现对合理抓渣位置的准确计算，降低抓斗倾倒风险，提高冲渣池抓斗的抓渣效率，降低冲渣池抓斗能耗，减少冲渣池抓斗设备损耗，提高冲渣池抓斗设备安全运行系数。
冲渣池抓斗倾倒方法装置

[实用新型]一种电缆弯弧及整形工具-CN201720083675.6有效
发明人：邓晓廉;刘军志;彭思维;汤文 -专利权人：国家电网公司;国网湖南省电力公司;国网湖南省电力公司技术技能培训中心
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆弯弧及整形工具，包括两抓持臂和一推拉臂，推拉臂居中布置，两抓持臂对称布置于推拉臂的两侧，三臂的外端均为抓持部、内端以各臂体的轴向中心线交于一点连接于同一个安装座上，两抓持臂将电缆抓持固定，推拉臂从两抓持点的中间位置处往外推出或者往内拉进行弯弧或者整形操作。
一种电缆整形工具

[发明专利]一种绕线机-CN201710694410.4有效
发明人：胡校斌 -专利权人：宁波无锋智能科技有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B65H65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕线机包括安装座，位于安装座上设有抓线机构、剪线机构、接线机构、取线机构、绕线机构和控制装置，所述抓线机构和剪线机构位于安装座的一端，且所述剪线机构位于抓线机构相邻一侧，所述取线机构、绕线机构和控制装置位于安装座的另一端，且所述绕线机构位于取线机构的后方，所述控制装置位于绕线机构的相邻一侧，所述安装座上安装有连杆，且所连杆位于述抓线机构和取线机构之间，所述接线机构活动设置在连杆上，其由机器完成拉线并找到中间点，然后自动放入绕线盘自动绕线，最后完成自动卡线，只需要一个工人操作上料和下料，整个尼龙绳线盘的制作减少一个人工，提高了尼龙绳线盘生产效率，降低了人工成本。
一种绕线机

[发明专利]一种对机床抓刀装置并联抓刀信号的方法-CN201510222498.0在审
发明人：张天钱;刘志坚;江继华;余刚刚;胡恒 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B23Q3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种对机床抓刀装置并联抓刀信号的方法，包括以下步骤：在机床电器柜内找到PLC逻辑单元接线模块，抓刀PLC信号点I41.2，松刀PLC信号点I41.6；取一段一线四芯电缆，电缆一端固定在电器柜内PLC逻辑单元模块下；电器柜内两个PLC信号I41.2与I41.6分别连接到PLC逻辑单元接线模块上对应接线柱上，固定锲架上的电缆另一端接线一个点触信号开关；开动机床试运转主轴头，操作者一只手扶持住当前主轴头上的刀具刀柄，另一只手按下点触信号开关，取下刀具，然后更换至另一把加工刀具，再按一次点触信号开关，更换刀具完成。安装完成装置后就可不必要移动电主轴，操作者在机床内就可操作换刀，提高了抓刀的效率，按钮拉近抓刀距离，可以使操作工避免了操作不安全动作出现。
一种机床装置并联信号方法

[发明专利]机器人控制装置及机器人控制方法-CN202180060765.2在审
发明人：白土浩司;土桥宏规 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2021-10-04 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：为了抓持对象物(70)而对机器人(10)及机器人手(20)进行控制，具有生成由机器人手(20)抓持的对象物(70)的抓持点的抓持点生成部(31)，抓持点生成部(31)具有：变形评价部(33)，其对由于机器人手(20)的抓持动作而对象物(70)的形状变形时的形状变形信息进行计算；以及抓持点决定部(36)，其基于形状变形信息而决定对象物(70)的抓持点。
机器人控制装置方法

[发明专利]一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质-CN202111499988.7在审
发明人：张峻铭;姚锡凡;陈沃城 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：采用双目摄像头对待抓物体进行定位，获得所述待抓物体的第一位置；根据所述第一位置将线激光投射在所述待抓物体上，对落在所述待抓物体上的激光进行定位，获得多个激光点的第二位置；根据所述第二位置获取所述待抓物体在机器人坐标系下的空间坐标；根据获得的所述空间坐标获取所述机器人的抓取位姿，根据所述抓取位姿控制所述机器人抓取所述待抓物体。本发明通过结合双目立体视觉与线激光对待抓物体进行识别定位，根据定位获得的空间坐标获取抓取位姿，有效实现对散乱堆叠的的待抓物体精准抓取。本发明可广泛应用于机器人控制技术领域。
一种机器人抓取控制方法系统装置介质

[实用新型]微型光学摄像头模组的记忆合金丝固定结构-CN201721787359.3有效
发明人：罗超;蔡日新;计树标;耿新龙 -专利权人：东莞市亚登电子有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及摄像头技术领域，尤其是涉及微型光学摄像头模组的记忆合金丝固定结构，包括有记忆合金丝、防抖致动器，所述防抖致动器具有抓线部，抓线部设有上下夹层，两夹层夹持记忆合金丝的端头，且两夹层之间的压合界面呈现有牙型的咬合点，记忆合金丝的端头跟随咬合点弯曲。本实用新型记忆合金丝的端头跟随咬合点弯曲，结构简单，连接稳固、可靠，记忆合金丝的端头与防抖致动器连接卡位点多，具有极佳防脱抗拉性；记忆合金丝的端头跟随咬合点弯曲，保持记忆合金丝的结构体，没有有益合金元素损坏
记忆合金丝端头咬合点致动器夹层防抖微型光学摄像头本实用新型固定结构模组抓线摄像头合金元素界面呈现连接稳固组装结构结构体卡位点抗拉性防脱夹持冷压压合牙型组装

[实用新型]缝纫机抓线机构-CN201120332548.8有效
发明人：李创;王俊跃;蔡敏华 -专利权人：新杰克缝纫机股份有限公司
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： D05B47/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缝纫机抓线机构，包括：抓线夹，抓线夹由两根弹性抓线杆组成；抓线勾，抓线勾位于两根抓线杆之间，抓线勾的末端与一驱动装置连接，驱动装置可驱动抓线勾直线运动，抓线勾与缝纫机的机针相对；连接支架在缝纫机开始缝制之前驱动装置首先驱动抓线勾从两个抓线杆之间伸出勾住机针上伸出的线头，然后驱动装置驱动抓线勾复位，当抓线勾通过两个抓线杆时，线头即可被两个抓线杆夹住，这样就可有效缩短缝纫机开始缝制时机针上的线头长度该缝纫机抓线机构还具有结构简单、操作方便、性能稳定、制造成本低等优点。
缝纫机机构

[发明专利]一种定点抓渣系统及方法-CN202210698348.7在审
发明人：刘雁飞;王政;刘果;陈伟 -专利权人：湖南中冶长天节能环保技术有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本申请涉及窑渣处理技术领域，提供一种定点抓渣系统及方法，系统包括：位置检测装置、抓斗称重检测装置和控制单元。控制单元被配置为执行以下操作：获取抓斗中心点与固定抓渣点的相对位置参数；在窑渣堆积等待时间T1后，根据相对位置参数，控制抓斗移向固定抓渣点，获取抓斗接触到所述固定抓渣点的信号；根据抓斗接触到固定抓渣点的信号，控制抓斗抓取固定抓渣点处的窑渣；将固定抓渣点处的窑渣从水淬池抓取至中间渣场。采用本申请提供的定点抓渣系统，能够实现自动化抓渣动作，获取高抓满率，从而减少桥式起重机的运转次数，节约人力物力。
一种定点系统方法

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