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[发明专利]一种块石清除装置-CN201911229586.8在审
发明人：侍爱超;侍汉龙 -专利权人：上海三航奔腾海洋工程有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： E02D13/08 文献下载
摘要：一种块石清除装置，包括驱动杆以及多个抓斗组件，所述多个抓斗组件以驱动杆的轴线对称设置；抓斗组件的一端固定，另一端设置用于清理块石的铲面结构；所述多个抓斗组件的铲面结构沿驱动杆的轴线环绕，构成抓取石块的工作腔；抓斗组件的中部与驱动杆相连，在驱动杆带动下，所述多个抓斗组件的铲面结构相对驱动杆的轴线张开或收拢；所述抓斗组件包括连接杆和呈勾状的抓斗；所述连接杆的一端固定，另一端枢转连接在抓斗中部的转折处；所述抓斗的一端与驱动杆相连
一种清除装置

[发明专利]泵吸式抓斗清污机-CN202011196075.3在审
发明人：张宏建;王冰;张强;杨学敏;杨阳;杨守佳;邵杰;叶明明;张艳兵;马莹;郑鸿辉 -专利权人：信阳市水利勘测设计院
申请日： 2020-10-31 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明适用于清污机设备技术领域，提供了泵吸式抓斗清污机，包括抓斗体，其内部用于收集污物；水泵，固定安装在所述抓斗体上；活动门，其一侧与所述抓斗体转动连接；驱动部，可转动地设置在所述抓斗体外侧，并与所述活动门铰接，用于驱动所述活动门转动；其中，所述抓斗体由内、外两层板组成且所述抓斗体内、外两层板封闭形成腔体；所述水泵进水端与所述抓斗体内部腔体连通，利用所述水泵主动吸取污物、杂质；所述抓斗体的内层板上设有过滤孔且所述过滤孔的直径小于所抓取污物的尺寸；本发明实施例结构简单、操作方便，通过抓斗体、活动门和水泵的配合可主动清除被拦截在栅条前的漂浮物、污物等，清污彻底、清污效率高。
泵吸式抓斗清污机

[发明专利]一种在潜孔式拦污栅栅顶上部以水工导槽为导向轨道的清污抓斗-CN202010225893.5在审
发明人：侯鹏;乔荣军;王奋追 -专利权人：郑州华林清污起重设备有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E02B5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种在潜孔式拦污栅栅顶上部以拦污栅水工导槽为导向轨道的清污抓斗，主要由斗架1、斗爪6和5、斗爪开闭机构3、栅顶上部导向装置4以及抓斗导向装置2所组成。和现有技术不同的是，清污抓斗的栅顶上部导向装置4是在潜孔式拦污栅栅顶上部以拦污栅水工导槽为导向轨道。该清污抓斗不需要在潜孔拦污栅栅顶上部设置清污抓斗导向拦污栅或者抓斗导向轨道，利用潜孔式拦污栅栅顶上部的拦污栅水工导槽作为清污抓斗在拦污栅栅顶上部的导向轨道，解决清污抓斗在潜孔式拦污栅上部无导向轨道，清污抓斗因受水流冲击，清污抓斗无法在拦污栅栅顶位置与拦污栅确定相对位置关系的问题，以节约工程投资。
一种潜孔式拦污栅栅顶上部水工导向轨道抓斗

[发明专利]物料装卸设备-CN202311175956.0在审
发明人：许庆成;李加林;许富源;史国辉;谢宝 -专利权人：河南省黄海重型装备制造有限公司新乡分公司;河南省黄海重型装备制造有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及装卸抓斗技术领域，具体公开了一种物料装卸设备，包括：抓斗，抓斗包括抓斗体和储水机构，抓斗体内设置有刮板，储水机构包括储水板和挡水板，两个抓斗体闭合时，储水板、挡水板和刮板之间形成储水空间；储水板上设置有过滤孔和封堵过滤孔的封堵组件，抓斗闭合时，储水板向下活动，液体经过滤孔进入储水空间内，储水板向下活动至预设位置时，封堵组件将过滤孔封堵；抓斗的打开角度大于预设角度时，挡水板之间形成泄水通道，储水空间内的液体排出；本发明的物料装卸设备通过储水机构对抓斗内的液体进行储存以及倾泻，通过拦截齿对抓斗内抓取的垃圾杂物进行拦截，减轻转运车运载负担的同时提高所转运物料的纯度。
物料装卸设备

[发明专利]一种门座式起重机半自动控制方法-CN201510833948.X有效
发明人：张巍;徐俊;俞江;王雷;方树飙 -专利权人：北京金自天正智能控制股份有限公司
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明一种门座式起重机半自动控制方法，基于PLC与整流模块，逆变装置和控制单元实时进行数据交换；首先：PLC发出启动命令给控制单元，控制单元启动整流模块，初始化设定起重机并将起重机抓斗恢复到初始位置；然后，将起重机抓斗自动开斗，PLC发出旋转变幅命令，控制抓斗运行到设定取料坐标位置；抓斗运行到位后，PLC发出下降命令，控制抓斗下降到取料位置，抓斗自动深挖并闭合；然后，PLC发出起升命令，控制抓斗起升到预设的卸料高度，PLC发出旋转变幅命令，控制抓斗运行到设定卸料坐标位置；最后，抓斗运行到设定卸料坐标位置后，抓斗开斗卸料，完成一次取料卸料过程。
一种门座式起重机半自动控制方法

[发明专利]一种挖泥船的抓斗平挖控制方法及其系统-CN201710476232.8有效
发明人：刘国生;何东萍;刘烈晖;董恒瑞;赖盖文;韦纪军;吴守根 -专利权人：中交广州航道局有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： E02F7/04 文献下载
摘要：本发明提供一种挖泥船的抓斗平挖控制方法及其系统，其中，本发明的一种挖泥船的抓斗平挖控制方法，包括以下步骤基于开口度传感器和深度传感器，以获取抓斗的斗齿运动位置信息；基于斗齿空间运动模型，计算抓斗下一运动状态的斗齿运动位置坐标；基于所获取的抓斗下一运动状态的斗齿运动位置坐标，控制抓斗运动。本发明的一种挖泥船的抓斗平挖控制方法，通过开度传感器和深度传感器以获取抓斗的斗齿空间状态，并将其通过斗齿空间运动模型，以计算获取抓斗的下一运动状态的斗齿运动位置坐标，由操作人员根据获取到的坐标位置，控制抓斗的运动
一种挖泥船抓斗控制方法及其系统

[发明专利]基于生态环境保护的河流沿岸垃圾打捞分类收集器-CN202210623801.8有效
发明人：齐勇军;汤海林;李承高;张世杨;刘信滔;黄月茗;陈洁柔;邓昊 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了基于生态环境保护的河流沿岸垃圾打捞分类收集器，涉及生态环境保护技术领域，包括船体，所述船体的顶部设置有立架，所述立架内部转动连接有转动轴，该基于生态环境保护的河流沿岸垃圾打捞分类收集器，通过设置有抓斗、转筒与移动块，抓斗将水面上的垃圾捞起，图像采集模块采集抓斗捞起垃圾的图片，对抓斗内部垃圾的种类进行分类，确定是否塑料凳垃圾较多，然后当抓斗转动至水平位置时，使得推块推动挡板将抓斗顶部封住，然后当抓斗转动至固定箱上方时，第三伺服电机的输出端带动螺纹杆转动，使得移动块带动固定板与抓斗移动至固定箱上方，然后抓斗打开，将抓斗内部的垃圾倒入至转筒内部，方便对垃圾进行打捞。
基于生态环境保护河流沿岸垃圾打捞分类收集

[发明专利]一种基于改进YOLOv3-tiny算法的港口抓斗检测方法-CN201911115118.8有效
发明人：张文明;刘向阳;李海滨;杜雨航 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进YOLOv3‑tiny算法的港口抓斗检测方法，包括：将图像提取装置正对抓斗安装，并将其设置为跟随抓斗的工作模式；采集港口抓斗的图像数据，获取网络训练样本以及测试样本；利用测距传感器、角度传感器测得水平面与垂直面的大臂旋转角度信息和抓斗所在的三维信息共同确定了抓斗的唯一位置信息；利用改进YOLOv3‑tiny算法对网络模型进行训练，获得抓斗检测模型；利用训练后的抓斗检测模型权重对测试集的图片以及港口作业视频进行测试本发明在抓斗运行的过程中提高了作业速度，缩短循环周期，自动实现对抓斗位置的实时检测，使得作业效率得到提高的同时又节省了人力资本，在港口作业方面具有很大的价值与意义。
一种基于改进 yolov3 tiny 算法港口抓斗检测方法

[实用新型]一种深水底泥采样器-CN201120535514.9有效
发明人：王兴泽;田英;李旭春;雷炎;王林;王荣昌;张云辉;李柏森;王志民;费丹;单丽;高大鹏;杨小航;李化;王志坤;杨洵;丁立国;冯金鹏;王凯;周彬;柴洁;刘丹 -专利权人：河海大学;辽宁省水利水电科学研究院;辽宁省水文水资源勘测局
申请日： 2011-12-20 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： G01N1/12 文献下载
摘要：一种深水底泥采样器，包括左半抓斗、右半抓斗和抓斗支撑机构。抓斗支撑机构包括支撑杆、滑块、底座、右吊钩和左吊钩。左吊钩和右吊钩分别与滑块两侧壁铰接，其下端分别能钩设在左半抓头和右半抓斗上的第一纲索和第二纲索。弹簧装在支撑杆上，其两端分别与滑块和底座接触。支撑杆的上端固定有吊环，第三钢索穿过吊环，其两端分别穿过抓斗轴的两端的钢索通孔和右半抓斗上的钢索通孔后与左半抓斗连接。本实用新型能确保抓斗（底泥采样器的主要部件）能够在下水过程中工作正常，不会因抓斗在下水过程中关闭而影响采泥过程，结构简单，部件少，易于推广普及，使用简单，体积小、易于携带。
一种深水采样

[实用新型]密闭式抓斗-CN201220426507.X有效
发明人：曹恒方;程继;李超超;刘斌;岳文飞 -专利权人：中交天航南方交通建设有限公司
申请日： 2012-08-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种密闭式抓斗，包括抓斗斗体，所述抓斗斗体的前后端分别转动设置有梯形的前、后支撑架，上端转动设置有下承梁，所述前、后支撑架的上端转动设置于所述上承梁上，所述上承梁和下承梁上分别转动设置有上滑轮和下滑轮，所述上滑轮和下滑轮之间设置有用于开合所述抓斗斗体的张开索，所述抓斗斗体的前后端分别转动设置有一个密封板，两个所述密封板覆盖在所述抓斗斗体的上方。本实用新型提供的密闭式抓斗通过密封板可以密封疏浚土，可以有效减少疏浚土在抓斗提升过程中随水溢流出抓斗，从而降低疏浚土落入施工区造成的疏浚区水体污染，同时还可以增加抓斗船的产量。
密闭式抓斗

[实用新型]智能机器人抓手系统-CN201720725793.2有效
发明人：郑宝海 -专利权人：唐山甫源科技有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种智能机器人抓手系统，包括，抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框
智能机器人抓手系统

[实用新型]一种在潜孔式拦污栅栅顶上部的清污抓斗-CN202020408605.5有效
发明人：侯鹏;乔荣军;王奋追 -专利权人：郑州华林清污起重设备有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： E02B5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在潜孔式拦污栅栅顶上部的清污抓斗，主要由斗架1、斗爪6和5、斗爪开闭机构3、栅顶上部导向装置4以及抓斗导向装置2所组成。和现有技术不同的是，清污抓斗的栅顶上部导向装置4是在潜孔式拦污栅栅顶上部以拦污栅水工导槽为导向轨道。该清污抓斗不需要在潜孔拦污栅栅顶上部设置清污抓斗导向拦污栅或者抓斗导向轨道，利用潜孔式拦污栅栅顶上部的拦污栅水工导槽作为清污抓斗在拦污栅栅顶上部的导向轨道，解决清污抓斗在潜孔式拦污栅上部无导向轨道，清污抓斗因受水流冲击，清污抓斗无法在拦污栅栅顶位置与拦污栅确定相对位置关系的问题，以节约工程投资。
一种潜孔式拦污栅栅顶上部抓斗

[实用新型]一种颗粒药物取量器-CN201922078233.4有效
发明人：王夕顺 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01F22/00 文献下载
摘要：该取量器包括方形框、第一抓斗和第二抓斗，所述方形框底部中心处固定连接有固定杆，固定杆的底部固定连接有固定块，固定块的两侧均开设有凹槽，两个凹槽的内部分别通过两个固定轴与两个凸块转动连接，第一抓斗和第二抓斗的顶部分别与两个凸块的底部固定连接，且第一抓斗和第二抓斗的相对面搭接，第一抓斗和第二抓斗的顶部均固定连接有固定框。本实用新型通过设置第一抓斗、第二抓斗、凸块、横杆和竖杆，解决了目前常见取量器取药时颗粒状药物易撒出且难以掌握药量的问题。
一种颗粒药物量器

[实用新型]冲渣行车抓斗定位装置-CN201921127702.0有效
发明人：孙玉光;宋飞成;陈玉辉;水克金 -专利权人：中天钢铁集团有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B66C15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种冲渣行车抓斗定位装置，包括冲渣行车、大车轨道、小车轨道、抓斗小车、冲渣行车定位系统、抓斗小车定位系统和受料斗；还包括控制器、第一声光报警灯和第二声光报警灯；所述冲渣行车定位系统包括发射装置和反射装置，所述抓斗小车定位系统包括脉冲感应装置和接近开关；当所述抓斗小车下的抓斗处于所述受料斗的正上方时，两个声光报警灯闪烁，提示行车司机抓斗已经在所述受料斗的正上方，可以打开抓斗放料；即使在雾气较大、视线受阻的情况下，所述冲渣行车抓斗定位装置也能准确定位所述抓斗小车的相对位置，方便行车司机高效、安全地完成转渣作业，满足高炉生产的需求。
行车抓斗定位装置

[实用新型]一种用于抓斗称重的连接结构-CN201921091950.4有效
发明人：马荣春 -专利权人：无锡市科宇电控设备厂
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于抓斗称重技术领域，具体涉及一种用于抓斗称重的连接结构。该用于抓斗称重的连接结构，包括拉力传感器、抓斗臂和抓斗连接臂，所述抓斗臂与抓斗连接臂之间通过拉力传感器连接，所述抓斗连接臂端部外部轮廓为凹槽状，拉力传感器一端通过第一销轴与抓斗连接臂凹槽状端部连接，第一销轴端部通过第二卡销限位固定，所述拉力传感器另外一端通过第二销轴与抓斗臂通过第二销轴连接，第二销轴端部通过第一卡销限位固定。
一种用于抓斗称重连接结构