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[发明专利]一种基于DIC-PID的四旋翼飞行器姿态与位置的混合控制方法-CN201710267300.X有效
发明人：陈晓磊;姜颖韬;石红梅 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DIC‑PID的四旋翼飞行器姿态与位置的混合控制方法，包括以下步骤：步骤1：将四旋翼飞行器当作单刚体，通过牛顿‑欧拉方程获得其非线性动力学模型，确立系统的输入输出关系；步骤2：基于DIC动态逆控制理论针对四旋翼飞行器的内回路进行姿态控制，形成内环姿态控制器；步骤3：基于PID理论针对四旋翼飞行器的外回路进行位置控制，形成外环位置控制器，实现姿态与位置通道的解耦控制；步骤4：在仿真环境下本发明所述混合控制方法对外界扰动与未建模动态有较好的抑制能力，能够满足四旋翼飞行器姿态控制与位置控制的需求。
一种基于 dic pid 四旋翼飞行器姿态位置混合控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法-CN201710897050.8有效
发明人：高强;杜梅;吉月辉 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤101、建立四旋翼系统的动力学模型；步骤102、确定系统状态方程及外系统；步骤103、设计四旋翼飞行器姿态控制器；步骤104、稳定性分析；本发明针对四旋翼飞行器姿态跟踪问题，内模方法是解决不确定系统的渐近跟踪和干扰抑制问题的有效工具。由于四旋翼飞行器不可避免的受到各种外部干扰的影响，而且常常涉及姿态跟踪问题，而输出调节理论恰好可以解决这些问题。
一种四旋翼飞行器姿态动态输出调节控制方法

[实用新型]一种带易组装式安装结构的筒灯-CN202020304395.5有效
发明人：邓路平 -专利权人：中山市勤辉照明有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： F21S8/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带易组装式安装结构的筒灯，包括主体，还包括固定装置和连接装置，所述主体还包括顶盖和保护壳体，所述固定装置包括外管套和旋环，所述外管套位于保护壳体的外侧，所述外管套的底部固定连接有四个第一连接杆，四个所述第一连接杆的底部均连接有第二连接杆，所述第二连接杆的一侧设置有固定座，所述旋环位于保护壳体的底部，所述旋环与保护壳体之间固定连接有固定轴承；通过设计安装了旋环等，便于快速便捷的将筒灯与天花板固定，解决了现有的筒灯，由于没有设置旋环类装置，在安装时只能通过回力弹簧将其固定，在日后的维护时，只能通过拉扯将筒灯取下，若回力弹簧系数较大或者天花板老化，可能导致天花板受损的问题。
一种组装安装结构筒灯

[实用新型]一种旋式玻璃压框-CN201720528928.6有效
发明人：胡鹏飞;陈晓锋;吴祥鹏;蒋浩宇 -专利权人：武汉东风涂装设备有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B05B16/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于喷漆室、工位等用旋式玻璃压框，包括上外框、下外框、左外框、右外框、上内压框、下内压框、左内压框、右内压框和旋式连接板；所述上外框、下外框、左外框和右外框围合成方形外框，该面上设有螺栓孔，所述方形外框具有与方形外框框面垂直的框形连接板，所述上内压框、下内压框、左内压框和右内压框分别通过螺栓对应压装在框形连接板的上、下、左和右四个内侧面上，由上内压框、下内压框、左内压框和右内压框组成的内压框和方形外框之间形成镶嵌U型密封条和玻璃的凹槽，所述旋式连接板放置于内压框里，该旋式连接板上设有用于穿入螺栓的丝孔。
一种玻璃

[发明专利]一种空气燃料多层立体分级低氮气体燃烧器-CN202110385355.7有效
发明人：姬海民;薛宁;张知翔;徐党旗;韩键平;温寒健 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F23D14/02 文献下载
摘要：本发明公开一种空气燃料多层立体分级低氮气体燃烧器，通过中心风筒、中心风筒与内旋流风筒之间的环形腔、内旋流风筒与外直流风外筒之间的环形腔、外直流风外筒与外二次风外筒之间的环形腔能够形成四级助燃气体，中心燃料枪、内一次燃料枪、外一次燃料枪和二次燃料枪喷出的气体燃料能够与上述四级助燃气体混合，一方面能够实现在整个燃烧器在燃烧端中心区域欠氧、外圈富氧燃烧模式，降低中心区域燃料的聚集程度及燃烧初期的剧烈程度，从而降低了燃烧温度，抑制热力型NOx生成；另一方面在尽可能将燃料扩散到外圈进行燃烧的同时中心布置直流及旋流风，保证了中心区域火焰混合稳定性，提高了燃烧效率，降低氮氧化物的排放。
一种空气燃料多层立体分级氮气燃烧

[实用新型]双吸管水壶-CN201420256146.8有效
发明人：马国怡 -专利权人：好儿产品（香港）有限公司
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： A45F3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双吸管水壶，包括内杯、外杯、内吸管、外吸管、底杯盖、内盖与旋盖，内杯位于外杯内，内吸管部分位于内杯内，外吸管部分位于内杯与外杯之间，底杯盖分别与内杯及外杯螺纹连接，底杯盖与内盖卡合连接，旋盖分别与内盖及底杯盖限向卡合连接；底杯盖上面设置供内吸管通过的第一圆形通孔与供外吸管通过的第二圆形通孔，内盖上面的侧壁上设置第三圆形通孔与第四圆形通孔，第三圆形通孔与第四圆形通孔位置分别设置有第一椭圆形凹槽与第二椭圆形凹槽，旋盖侧壁上设置与椭圆形凹槽吻合的椭圆形通孔。
吸管水壶

[实用新型]组合易开式罐头瓶盖-CN90220206.5无效
发明人：黄桂江 -专利权人：黄桂江
申请日： 1990-09-06 - 公布日： 1991-05-22 - 主分类号： B67B7/44 文献下载
摘要：该瓶盖的特点是将外旋盖、密封垫盖、密封垫圈组合为一体；且利用易于搬动的密封垫盖，使真空密封或排气密封后的顶封式瓶(螺旋、四旋、六旋等)的外旋盖不受瓶内外压力差的作用，既易于旋紧密封，又易于旋开后取下密封垫盖
组合易开式罐头瓶盖

[发明专利]四氢异喹啉外消旋体的混合溶剂结晶拆分方法-CN200910024702.2有效
发明人：王保成 -专利权人：南京威尔化工有限公司
申请日： 2009-02-11 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： C07D217/20 文献下载
摘要：四氢异喹啉外消旋体的混合溶剂结晶拆分方法，所述的四氢异喹啉如结构式I，其特征在于，步骤如下：(1)在玻璃反应釜中加入一定比例的极性溶剂溶解四氢异喹啉外消旋体(I)，加入拆分剂，在40～80℃下，成盐反应，反应结束后降温；(2)室温下将上述溶液加入到一定比例的非极性溶剂中，搅拌，30分钟内即有固体析出，过滤烘干，得R型四氢异喹啉盐；(3)多次重复步骤(1)、(2)，得R型四氢异喹啉盐。本发明能在短时间内得到高光学纯度的R型四氢异喹啉盐，R％纯度大于95％，收率大于30％。
四氢异喹啉外消旋体混合溶剂结晶拆分方法

[实用新型]不锈钢旋盖茶缸-CN94243000.X无效
发明人：王纯功;杨再喜 -专利权人：杨再喜
申请日： 1994-12-03 - 公布日： 1995-11-01 - 主分类号： A45F3/18 文献下载
摘要：一种不锈钢旋盖茶缸，主要是在盖的边缘滚压一周凹槽，槽中放一密封圈，在缸盖的边缘裙部滚压外螺纹或外四旋，在缸体上口压出四凹点或内螺纹具有结构简单，使用方便可靠等优点，密封好便于携带，是目前不锈钢茶缸的换代产品
不锈钢茶缸

[发明专利]上直-下旋干式循环流化床脱硫反应器-CN200910071351.0无效
发明人：孙丹;刘国栋;李响;陆慧林;陈巨辉;王帅;白颖华 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-01-24 - 公布日： 2009-08-05 - 主分类号： B01D53/83 文献下载
摘要：所述内筒设置在外筒内且内筒的下端位于外筒的下方，所述旋流器设置在内筒的上端；所述一～四个切向旋流排烟管位于外筒的下方，且一～四个切向旋流排烟管沿切线方向均布设置在内筒的外侧壁上，每个切向旋流排烟管均与外筒和内筒之间的空腔连通，壳体的上端与外筒的内腔连通，壳体的下端与内筒连通，每块旋流板的一侧与中心轴连接，另一侧与壳体的内壁连接。
下旋干式循环流化床脱硫反应器

[实用新型]一种牙刷制造用模具-CN202021401755.X有效
发明人：张德钢 -专利权人：扬州民生刷业日化有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本实用新型属于模具技术领域，尤其为一种牙刷制造用模具，包括外模体和内模体，所述外模体的上端开设有模槽，所述模槽的内部嵌合连接有内模体，所述模槽的内壁四周开设有若干个限位嵌槽，所述外模体的上端位于限位嵌槽的一侧开设有开槽，所述开槽的一侧内壁通过旋合连接有限位旋轴，所述内模体的外壁四周一体成型有若干个限位嵌块，所述限位嵌块的内部一侧开设有限位旋孔，所述内模体的两侧外壁中间位置处均开设有凹槽，所述凹槽的内部设置有提杆，内模体与外模体通过模槽进行嵌合固定，并通过若干个限位嵌块和限位嵌槽进行进一步的嵌合固定，并通过限位旋孔和限位旋轴进行进一步的限位固定，本模具安拆便捷，使用便捷。
一种牙刷制造模具

[发明专利]一种对轮旋压设备中外旋直径可调的进给装置-CN201610805537.4有效
发明人：徐文臣;单德彬;杨川;陈宇;王森鹏;靳学泽 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B21D22/14 文献下载
摘要：一种对轮旋压设备中外旋直径可调的进给装置，它涉及一种外旋进给装置。本发明为了解决现有的有模旋压设备存在模具成本高、通用性差和制造周期长的问题。本发明的旋轮座导向盘上开设有四个倒“凸”字形滑轨，多个外旋轮组件可滑动安装在倒“凸”字形滑轨上，棘轮导向盘安装在旋轮座导向盘上，导向盘压板压装在棘轮导向盘上，棘轮盘内嵌在棘轮导向盘内，每个外旋轮组件上安装一个背轮本发明适用于薄壁筒形件对轮旋压设备中。
一种轮旋压设备中外直径可调进给装置

[实用新型]放射性废弃物存放桶-CN201520117642.X有效
发明人：赵文锐;杨鹏飞 -专利权人：赵文锐;杨鹏飞
申请日： 2015-02-27 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G21F5/018 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种放射性废弃物存放桶，为解决现有设备不方便使用问题，是金属屏蔽桶上端口上配置金属屏蔽大旋盖，金属屏蔽大旋盖上的小口上配金属屏蔽小滑盖；金属屏蔽桶底面固有四个均匀分布的外伸底架，每个外伸底架外端下面通过竖轴铰接带底轮的外伸底轮架；小滑盖与大旋盖的配置方式是所述大旋盖配置有小滑盖的水平推拉机构，金属屏蔽桶底面配置有通过传动机构驱动连接所述水平推拉机构的脚踏驱动机构；金属屏蔽桶配置有一对手柄。具有脚踏移开小滑盖，放小物品，抬脚自动复位，侧向推转大旋盖，放大物品，非常方便操作的优点。
放射性废弃物存放

[实用新型]回转窑用气体燃烧器喷头-CN201720638430.5有效
发明人：吴敬;蔡长明 -专利权人：襄阳中和机电技术有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： F23D14/48 文献下载
摘要：采用的技术方案为由圆筒状的轴流风外筒、轴流风内筒、旋流风内筒和燃气内筒同轴套装后组成四个通道，由外至内依次构成轴流风通道、旋流风通道、燃气通道和中心风通道；轴流风通道的出口为锥型方槽结构，卷吸周围流体量大，燃气和空气混合效果好，形成火焰后的稳定性好；旋流风通道内设置有旋流器，旋流器与旋流风内筒为整体式结构，避免了在使用中旋流器被高风压的旋流风吹落；轴流风外筒的外层设置有筒状的拢焰罩，拢焰罩与轴流风外筒为分体式结构，拢焰罩作为易损件，与轴流风外筒为分体式结构，便于维修拆卸。
回转气体燃烧喷头

[实用新型]一种便于调节的旋耕机-CN202320684688.4有效
发明人：吴志伟;吴亮;许章化;朱礼文 -专利权人：连云港亮化农业机械有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01B33/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节的旋耕机，包括壳体以及转动壳体内表面的转轴，所述转轴的外圆面开设有滑槽，所述转轴的内部转动连接有双向丝杆，所述双向丝杆的一端固定连接有调节把，所述双向丝杆的外圆面滑动连接有四个滚珠螺母座，四个所述滚珠螺母座的外表面均固定连接有两个调角机构，且转轴的中段外圆面固定连接有两个调角机构，十个所述调角机构的内表面均转动连接有旋耕刀。该便于调节的旋耕机，与现有的普通旋耕机相比，调节旋耕刀之间的距离时，转动调节把，双向丝杆为两段螺纹旋转方向相反的丝杆，且两段的螺纹间距比之间的大，这样可以通过转动双向丝杆调节旋耕刀之间的距离，以此来旋转耕作的形式，调节无需旋耕土地面积的宽度。
一种便于调节旋耕机