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[发明专利]一种高分辨率DEM地形特征提取的尺度适应性评价方法-CN202110054955.5有效
发明人：谢潇;薛冰;周熙然 -专利权人：中国科学院沈阳应用生态研究所
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种高分辨率DEM地形特征提取的尺度适应性评价方法。所述方法包括基于高分辨率DEM中待提取的地形要素，定义所述地形要素相关的评价指标；定义所述评价指标对应的多尺度地形提取模型的尺度适应性评价标准；输入待评价的多尺度地形提取模型的集合，根据所述尺度适应性评价标准对所述集合中多尺度地形提取模型的尺度适应性进行评价以此方式，可以在地形分析过程中，对地形提取模型的高分辨率DEM特征提取的尺度适应性进行评价，从而得到地形要素提取的尺度适应性最佳模型，增加对地形要素提取的准确性，减少误判的几率。
一种高分辨率 dem 地形特征提取尺度适应性评价方法

[实用新型]一种复杂地形自适应装置-CN202221890185.4有效
发明人：翁杰弟;姜永正;罗光强;唐春喜;戴德志 -专利权人：湖南科技大学;湖南江麓特种装备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16F7/116 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复杂地形自适应装置，用以解决在复杂地形作业时，机械执行机构难以适应复杂地形，以及现有地形自适应装置控制复杂、成本较高、自适应能力差且控制效果不理想的技术问题。通过设计出一种复杂地形自适应装置，包括外圈安装座、回转支撑、弹簧阻尼器和内圈安装板，特点在于安装在内圈安装板上的执行机构通过弹簧阻尼器的伸缩和摆动能自适应回转至初始位置，结构简单，成本低，自适应能力强，从而提高在复杂地形作业的机械自适应复杂地形的能力。
一种复杂地形自适应装置

[发明专利]支持多分辨率地形数据的自适应地形辅助惯性导航方法-CN202110496775.2有效
发明人：张且且;陈瑞;赵龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持多分辨率地形数据的自适应地形辅助惯性导航方法，该方法的步骤包括：(1)通过配置文件对飞行区域内不同分辨率的地形数据库信息进行配置；(2)飞行载体在执行飞行任务过程中根据配置文件中描述的地形数据库信息，实时获取载体所在区域的最高分辨率的地形高程数据；(3)根据当前飞行载体所在区域地形数据的最高分辨率，自适应调节滤波参数并执行相适应的地形辅助惯性导航算法。本发明给出的自适应地形辅助惯性导航方法可使载体在飞行过程中针对不同飞行区域采用不同分辨率的地形高程数据，从而提高地形辅助导航算法的适应性，最大程度提高地形辅助导航算法的性能。
支持分辨率地形数据自适应辅助惯性导航方法

[发明专利]一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统-CN201710165412.4有效
发明人：赵龙;张且且 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统，所述方法包括：根据主惯性导航系统输出的姿态、速度和位置信息，通过地形匹配区域规划与适应性分析模块中的地形匹配区域自动规划算法连续规划匹配区域；根据地形匹配区域规划与适应性分析模块中的匹配区域适应性分析准则自动分析规划区域的匹配适应性；根据上述匹配适应性的分析结果来决策是否执行地形匹配算法，如果所规划区域为匹配区域，则执行地形匹配算法并实现匹配定位；如果所规划区域为非匹配区域，则不执行地形匹配算法。
一种自主实时机载地形辅助惯性导航方法系统

[发明专利]一种适应度地形驱动的Job-based类调度问题异同性分析方法-CN201810524960.6有效
发明人：路辉;石津华;周容容 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应度地形驱动的Job‑based类调度问题异同性分析方法，属于Job‑based类调度问题领域。根据实际需要选择一个问题实例，根据其解空间中的解与适应度的对应关系，绘制适应度地形；将适应度地形看作离散序列点，利用离散时间傅里叶变换，从幅度谱的角度分析适应度地形特征。计算适应度地形的主要评价指标和辅助评价指标；分析比较各评价指标的数值大小与变化规律，得到各问题实例的相似性与差异性。本发明提出的适应度地形特征参数具有很强的适应性和一般性，既可以用于同一问题的不同规模实例，纵向分析问题的特性，也可以用于不同问题的同一规模实例，横向分析不同问题间的异同性。
一种适应地形驱动 job based 调度问题异同分析方法

[发明专利]一种地形自适应的控制方法、系统、装置及介质-CN202011505591.X在审
发明人：刘小慧;魏武;余秋达;肖文煜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形自适应的控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：采集地形图像；将所述地形图像输入地形识别模型进行识别，获得地形的识别结果；根据识别结果控制蛇形机器人的步态。本发明采用卷积神经网络实现自适应步态控制，通过对实际环境中的地形进行识别，从而根据地形分类结果切换到最适合的运动步态，提高蛇形机器人在复杂非结构化环境中的适应性和存活率，可广泛应用于计算机视觉技术领域。
一种地形自适应控制方法系统装置介质

[发明专利]一种基于地形信息量的水下智能自适应地形匹配方法-CN201410002945.7有效
发明人：李佩娟;徐晓苏;张涛;徐胜保;吴剑飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地形信息量的水下智能自适应地形匹配方法，其主要目的在于解决水下航行区由于地形信息量不充分或不完整导致地形辅助导航系统的误差增大，以至不能满足航行器长时间精确导航定位需求的问题。本发明的主要步骤包括：航行区内不同地形特征参数值的计算、基于智能方法的地形信息量综合指标计算，基于地形信息量综合指标值的采样时间计算、自适应地形匹配算法。本发明可以有效改善航行区域地形信息量不足引起的匹配误差增大以至不能匹配的问题，以及使用单一地形特征指标会导致对地形信息量的评价不全面的问题，利用智能方法综合考虑各个指标的影响，基于地形信息量自适应调节采样时间增大匹配范围并提高匹配精度
一种基于地形信息量水下智能自适应匹配方法

[实用新型]可适应地形的脚撑组件-CN201921660931.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：南京北凌网络科技有限公司
申请日： 2019-10-06 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了可适应地形的脚撑组件，具体涉及脚撑组件，尤其是可适应地形的脚撑组件的设计改进方面。具体包括上盖板、基底、卡板、插销、脚撑；通过脚撑与各组件的配合，使脚撑与地面接触面可调整，以适应地形变化。
适应地形组件

[实用新型]一种可适应不同地形的滑轨及其支撑脚结构-CN202023005891.X有效
发明人：梁志豪;袁煜 -专利权人：东莞市洋葱网络科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： F16M11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及摄影器材技术领域，尤其是指一种可适应不同地形的滑轨及其支撑脚结构，其包括轨道架，所述轨道架的两侧均装设有基座，所述基座的前后两端分别转动设置有支撑腿，所述支撑腿的一端设置有将支撑腿锁定在基座的第一锁定件；所述支撑腿的另一端转动设置有地形腿，所述地形腿的一端设置有将地形腿锁定在支撑腿的第二锁定件；所述地形腿的两端均卡设有支撑头。本实用新型结构新颖，设计巧妙，根据不同的地形，调整不同地形腿的位置以适应不同的地形，使用方便、灵活，避免传统的支撑腿长度有限、不能调节、难以适应不同地形环境的问题；避免对地形腿和支撑腿造成磨损。
一种适应不同地形滑轨及其支撑结构

[发明专利]自适应地形的山区高速铁路陡坡防护栅栏及其施工方法-CN202310545604.3在审
发明人：吕阳;杨烨;韩建文;张凤维;孙宏伟;张磊;曾晓辉;熊超华;苏江;张晴;郭校铭;黄旺余;赵晨生;李宏刚;张劲松;商金涛;胡润乾;王涛;李鑫;刘光烨;曹太平;李辉;韩建;董艳彪 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应地形的山区高速铁路陡坡防护栅栏及其施工方法，包括基础、立柱、地形自适应调节系统、柱帽和预埋螺杆，相邻的两个高低端立柱之间通过地形自适应调节系统相连，地形自适应调节系统由有高差封闭块立柱顶部依次设置有高差封闭块和柱帽，立柱上竖向设置立柱螺栓长圆孔，有高差封闭块通过预埋在其内的横向螺栓穿过高端侧立柱的立柱螺栓长圆孔与螺栓垫块相连，预埋在有高差封闭块内的横向螺栓通过在立柱螺栓长圆孔中调整位置变化来自适应具有不同倾斜角度的地形本发明可在地形陡峭且坡率连续变化地段灵活安装，提高施工工效也便于施工质量控制。
自适应地形山区高速铁路陡坡防护栅栏及其施工方法

[发明专利]四足机器人及其坡度地形环境自适应运动方法与控制系统-CN202310081135.4在审
发明人：罗欣;李琦;孙鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人坡度地形环境自适应运动方法，四足机器人在运动期间实时感知地形坡度，根据所述坡度自适应调节机器人的运行状态；其中，在运动期间实时感知地形坡度的过程包括：将当前步态周期内支撑腿触地点位置以及摆动腿在前一步态周期内的触地点位置分别代入地形的平面方程，构成超定方程组；利用二次规划方法求解所述超定方程组的最小二乘解，得到当前地形的坡度。在四足机器人运动期间通过上述方法实时感知地形坡度，并根据最近计算出的坡度值调整自适应调节机器人的运行状态，无需提前设定固定的坡度，可使机器人在坡度变化的复杂地形下自适应行走。
机器人及其坡度地形环境自适应运动方法控制系统

[发明专利]一种保持地形特征的自适应尺度DEM建模方法-CN201110033539.3无效
发明人：陈玉敏;周启鸣;朱全生;祁昆仑 -专利权人：武汉大学;周启鸣
申请日： 2011-01-31 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提出了一种保持地形特征的自适应尺度DEM建模方法,即构建一个适用于从广域到局部范围通用的精细DEM数据库，提出自适应尺度数据结构和分析方法，从精细尺度DEM数据库中根据应用需要提取多尺度的地形参数和特征，依据尺度信息保持不同级别地形特征，使得不同尺度下地形骨架基本一致。本发明将自适应尺度技术应用于数字地形分析领域，提高了多尺度DEM生成的效率，保证了多尺度下地形特征的一致性，满足了实际应用中的尺度需求。
一种保持地形特征自适应尺度 dem 建模方法

[实用新型]一种可适应复杂地形的基础结构-CN201620857841.9有效
发明人：丁欢欢;赖福梁;王磊;宋启明;郑师亮;张忠中;陈强;陈春华;王志广;陈松华 -专利权人：福建省新能海上风电研发中心有限公司;福建永福电力设计股份有限公司
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： E02D27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可适应复杂地形的基础结构，包括位于上部的负压筒，所述负压筒底部和/或侧部设置有嵌入地基中的钢管桩。该可适应复杂地形的基础结构增强了结构整体承载力，在水平和倾覆荷载下有良好的变形特性；每根钢管桩的长度可根据地形确定，适应海底复杂地形，克服了对地形平整度要求高的问题；同时减少海上作业时间，节省成本，并且负压筒内形成与水隔离的作业场所
一种适应复杂地形基础结构

[发明专利]机器人自适应地形分类方法、系统与计算机可读存储介质-CN201811265402.9有效
发明人：刘阳;刘珂 -专利权人：杭州清创微品智能科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了机器人自适应地形分类方法、系统与计算机可读存储介质，地形分类方法包括以下步骤：初始化、采集原始数据、提取特征获取样本、获取地形初步预测概率向量、获取地形最终预测概率向量、获取地形最终预测结果、获取新的伪标记样本并更新分类器、获取每个时间点的地形预测结果；地形分类系统由振动传感器/摄像头与数据处理单元组成；计算机可读存储介质存储有地形分类程序。相比已有的技术，本发明对地形分类问题中数据分布的漂移有一定的自适应能力，可在保证精度的情况下长期稳定运行。
机器人自适应地形分类方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]混合型地形自适应下肢系统-CN200980142846.6无效
发明人： H·M·赫尔;R·卡斯勒;C·M·努克;A·S·马戈林;K·J·塞兹;M·T·科瓦尔奇克;R·W·斯帕勒;G·K·汤普森;T·M·达尔林普尔;S·S·凯斯勒;J·A·韦伯;D·W·默里 -专利权人： IWALK股份有限公司
申请日： 2009-09-01 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：提供一种混合型地形自适应下肢装置，以及通过探测正穿越的地形和适应探测到的地形而在各种不同情况下实施的方法。在一些实施例中，对于每种情况控制该装置的能力建立在五个基本能力之上：(1)确定正在进行的活动；(2)基于正在进行的活动，动态控制该装置的特性；(3)基于正在进行的活动，动态地驱动该装置；(4)确定地形表面特征不规则性(例如地形有多粘，地形有多滑，是粗糙地形还是光滑地形，地形有无障碍，例如岩石)；及(5)可以响应动态控制和动态驱动的装置机械设计。
混合地形自适应下肢系统

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