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[发明专利]一种机器人智慧3D建筑打印机-CN201811226266.2在审
发明人：王新元;刘娜;张永虹;刘涛 -专利权人：北京中瑞麦通科技有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人智慧3D建筑打印机。该打印机包括：六轴打印机器人。六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；机器人支撑座固定在机器人支撑平台上，六轴机械臂固定在机器人支撑座上；打印喷头固定连接在六轴机械臂的末端；机器人泵料管线沿六轴机械臂布置，机器人泵料管线的一端与打印喷头连通，另一端与六轴打印机器人的进料口连通；机器人控制柜固定在机器人支撑平台上，用于对六轴机械臂和打印喷头进行控制。本发明的机器人智慧3D建筑打印机移动方便，便于运输。
机器人六轴机械臂打印喷头打印机支撑平台支撑座泵料六轴机器人控制柜打印连通便于运输移动方便进料口

[实用新型]一种机器人智慧3D建筑打印机-CN201821704913.1有效
发明人：王新元;刘娜;张永虹;刘涛 -专利权人：北京美斯顿科技开发有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人智慧3D建筑打印机。该打印机包括：六轴打印机器人。六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；机器人支撑座固定在机器人支撑平台上，六轴机械臂固定在机器人支撑座上；打印喷头固定连接在六轴机械臂的末端；机器人泵料管线沿六轴机械臂布置，机器人泵料管线的一端与打印喷头连通，另一端与六轴打印机器人的进料口连通；机器人控制柜固定在机器人支撑平台上，用于对六轴机械臂和打印喷头进行控制。本实用新型的机器人智慧3D建筑打印机移动方便，便于运输。
机器人六轴机械臂打印喷头支撑平台支撑座打印机泵料六轴机器人控制柜打印本实用新型连通便于运输移动方便进料口

[发明专利]一种基于Levenberg-Marquard算法的六轴协作机器人校准方法-CN202210528790.5有效
发明人：杨思远;田坤淼;杨仲秋;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴协作机器人校准方法和六轴协作机器人。本发明提出的六轴协作机器人校准方法通过分析了六轴协作机器人D‑H参数及校准参数，建立了六轴协作机器人运动学正解模型，采用Levenberg‑Marquard算法迭代求解了符合误差范围的校准参数，该方法通过校准六轴协作机器人的连杆参数、减速比参数、关节零点参数等校准参数，可有效提高机器人算法应用精度，保证六轴协作机器人的安装便利以及运行精度。
一种基于 levenberg marquard 算法协作机器人校准方法

[实用新型]一种光纤激光二十七轴复合工作站-CN201821180379.9有效
发明人：孙勇;肖群;樊陈;李果;刘万晖;吴苶 -专利权人：华工法利莱切焊系统工程有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，具体涉及一种光纤激光二十七轴复合工作站，包括激光焊接六轴机器人、三轴变位机、倒挂弧焊六轴机器人、第一侧挂抓手六轴机器人、第二侧挂抓手六轴机器人、倒挂机器人安装梁以及侧挂机器人安装梁；激光焊接六轴机器人位于倒挂机器人安装梁的下方，三轴变位机位于侧挂机器人安装梁的下方；倒挂弧焊六轴机器人倒挂安装于倒挂机器人安装梁上；第一侧挂抓手六轴机器人和第二侧挂抓手六轴机器人均侧挂安装于侧挂机器人安装梁上本实用新型提供的光纤激光二十七轴复合工作站把多工位多流程多焊接方式的操作集成为一体，占地面积小，节省了工序与工序之间的换位与装夹时间，大大提高了工作效率，同时也提高了焊接精度。
六轴机器人侧挂安装梁倒挂机器人抓手光纤激光工作站本实用新型三轴变位机激光焊接复合弧焊焊接技术领域工作效率焊接方式多工位多流程六轴装夹焊接换位

[发明专利]一种焊缝智能焊接结构及其焊接方法-CN202210607786.8在审
发明人：饶志勇;方兆文;邱甜;潘峻峰;洪建勇 -专利权人：杭州固建机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝智能焊接结构及其焊接方法，涉及焊接技术领域，包括：机器人移动平台、六轴机器人、机器人控制柜、焊接电源、送丝机、冷却水箱、焊枪和3D相机；其中，所述六轴机器人安装在机器人移动平台上；所述送丝机和3D相机均安装在六轴机器人手臂上；所述焊枪安装在六轴机器人第六轴法兰盘上；所述焊接电源、冷却水箱和机器人控制柜均放置于机器人移动平台上；六轴机器人、机器人控制柜、送丝机、焊枪和3D相机均与焊接电源连接；六轴机器人、送丝机、焊枪和3D相机均与机器人控制柜连接。
一种焊缝智能焊接结构及其方法

[发明专利]机器人联合低压铸造机取件方法及设备-CN201010600280.1无效
发明人：吴军;潘铁勇;陈国东;丁杰松 -专利权人：浙江万丰科技开发有限公司
申请日： 2010-12-22 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B22D18/04 文献下载
摘要：机器人联合低压铸造机取件方法，a、当低压铸造机开模时，由低压铸造机的PLC控制柜传输一个指令信号给六轴机器人；b、六轴机器人根据该指令信号将固定在六轴机器人上的铸件夹具伸入到低压铸造机上的铸件下方；c、由六轴机器人的主机发出动作信号给低压铸造机的PLC控制柜，六轴机器人联合低压铸造机进行同步顶出产品并由铸件夹具夹取铸件。机器人联合低压铸造机取件设备，由低压铸造机、六轴机器人和铸件夹具组成，铸件夹具固定在六轴机器人的六轴上，低压铸造机的PLC控制柜与六轴机器人的主机之间连接有数据传输线。它可以实现六轴机器人联合低压铸造机进行同步顶出产品并由铸件夹具夹取铸件。
机器人联合低压铸造机取件方法设备

[发明专利]六轴机器人的位置逆解方法和六轴机器人-CN202011639066.7有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的位置逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的位置逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的位置逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值是否在允许范围之内。
机器人位置方法

[发明专利]六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人-CN202011641234.6有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的速度逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的速度逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值和伸缩速度是否在允许范围之内。
机器人速度方法

[发明专利]六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人-CN202011642125.6有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的反力逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的反力逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，可获取电缸的推力值或拉力值，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人承力位置的受力大小和方向是否在允许范围之内
机器人反力逆解方法

[发明专利]一种钢构件焊接装置及其焊接方法-CN202210608082.2在审
发明人：洪建勇;饶志勇;何广城;邱甜;方兆文 -专利权人：杭州固建机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢构件焊接装置及其焊接方法，涉及焊接技术领域，包括：行走轴机构、胎架定位机构、机器人移动平台、六轴机器人、机器人控制柜、焊接电源、送丝机、冷却水箱、焊枪和3D相机；其中，所述六轴机器人安装在机器人移动平台上；所述送丝机和3D相机均安装在六轴机器人手臂上；所述焊枪安装在六轴机器人第六轴法兰盘上；所述焊接电源、冷却水箱和机器人控制柜均放置于机器人移动平台上；六轴机器人、机器人控制柜、送丝机、焊枪和3D相机均与焊接电源连接；六轴机器人、送丝机、焊枪和3D相机均与机器人控制柜连接；机器人移动平台安装在行走轴机构上，胎架定位机构位于行走轴机构侧面，用于定位钢构件。
一种构件焊接装置及其方法

[实用新型]六轴机器人收料机构-CN201621096732.6有效
发明人：何辉局;侯峰 -专利权人：东莞市前延智能科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池生产设备技术领域，尤其涉及六轴机器人收料机构，它包括六轴机器人和抓取夹，所述六轴机器人由机器轴一、机器轴二、机器轴三、机器轴四、机器轴五、机器轴六依次连接形成六轴转动结构，机器轴六设置有所述抓取夹，六轴机器人的旁侧设置有隔膜卷绕机构，六轴机器人通过抓取夹抓取极片叠片进行隔膜卷绕，大大提高隔膜收卷效率和质量，提高产品质量。
机器人机构

[发明专利]一种模块化六轴机器人通用实训台-CN201610085974.3有效
发明人：王伟;张明文;宁金;霰学会 -专利权人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
一种模块化机器人通用实训台

[实用新型]一种模块化六轴机器人通用实训台-CN201620121006.9有效
发明人：王伟;张明文;宁金;霰学会 -专利权人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
一种模块化机器人通用实训台

[实用新型]弧焊机器人传动机构及焊接系统-CN202021061717.4有效
发明人：侯润石;魏秀权;王胜华 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开一种弧焊机器人传动机构及焊接系统，弧焊机器人传动机构包括减速机构和驱动电机；所述驱动电机为六轴机器人驱动第四轴的电机，六轴机器人的第四轴设置在六轴机器人小臂靠近第三轴的一端；所述减速机构的输出端与六轴机器人的第四轴连接，减速机构的输入端与驱动电机连接；驱动电机与六轴机器人小臂设置在减速机构的同一侧；本发明将六轴机器人第四轴的驱动电机设置在靠近第五轴且远离第三周的一侧，能够使得机器人第三轴位置的关节尽可能打开而不发生干涉，扩大了机器人能够到位的位置的距离，扩大机器人的工作范围。
机器人传动机构焊接系统

[发明专利]一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统-CN202310515876.9在审
发明人：曾双;郭书亭 -专利权人：北京聚惠云端科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统，涉及六轴工业机器人抓取搬运技术领域，包括六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的一侧设置有相机支架，所述相机支架的表面安装有3D视觉相机，所述六轴工业机器人的一端安装有机器人抓手，所述六轴工业机器人的一侧设置有运源车源舱，所述运源车源舱的顶部分别安装有中子罐托盘和伽马罐托盘，实际使用时，通过设置六轴工业机器人、相机支架、3D视觉相机、机器人抓手、运源车源舱、中子罐托盘、伽马罐托盘、伽马罐本体、中子罐本体和料盘，通过六轴工业机器人与3D视觉相机的相互结合，解决了运源车停车位置不准，导致六轴工业机器人无法准确抓取物料的问题。
一种机器人自动存取视觉抓取搬运系统

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