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[发明专利]混合数据模型在建筑物三维建模中的应用-CN201710129268.9在审
发明人：王育坚;廉腾飞;吴明明;高倩 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明对三维空间数据模型进行了深入研究，根据建筑物特点提出了一种基于八叉树和NURBS的混合数据模型。混合模型采用了八叉树作为整体描述，利用了NURBS描述实体的不规则曲面。存储结构采用扩展节点和混合式的八叉树结构，编码方法采用八进制前缀编码技术。根据混合模型设计了建筑物三维建模的数据结构，利用OpenGL实现了建筑物三维建模和可视化系统。实验结果表明，模型系统体现八叉树和NURBS的优点，具有一定的实用性和较好的可视化效果。
混合数据模型建筑物三维建模中的应用

[发明专利]八叉树串行化-CN201580074448.0有效
发明人：曾俊;P·黄;塞巴斯蒂·科特斯;斯科特·A·怀特;J·M·加西亚;彼得·莫罗维奇;贾恩·莫罗维奇 -专利权人：惠普发展公司，有限责任合伙企业
申请日： 2015-04-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：在一些示例中，八叉树串行化可以包括存储指令的非暂时性机器可读介质，高指令可由处理资源执行，以顺序地评估八叉树结构中的两个或更多个节点，直至到达叶节点，其中两个或更多个节点包括至少一个非叶节点，并且基于与两个或更多个节点中的每个节点相关联的头中的相应的节点标识符，生成串行化的八叉树文档。
八叉树串行

[发明专利]内存受限的微型无人机集群协作自主导航系统及方法-CN202310418759.0在审
发明人：许瑞文;张子艺;王智东;吴文博;刘晨锐;单冯 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内存受限的微型无人机集群协作自主导航系统及方法，至少包括数据协作采集与处理模块、八叉树地图构建模块和快速自主导航模块，所述数据协作采集与处理模块用于测量障碍物及激光测距无人机自身位置信息，并通过边缘计算无人机对收到的障碍物距离信息、自身位置坐标及位姿信息进行预处理，计算得到障碍物在世界坐标系下的绝对坐标及无人机当前位置坐标；八叉树地图构建模块接收数据协作采集与处理模块传输的位置坐标信息，使用改进的八叉树构建三维空间地图；快速自主导航模块采用基于随机采样的RRT*快速扩展随机树算法，根据八叉树地图构建模块获得的障碍物及空闲空间的坐标信息来进行路径规划，实现微型无人机集群协作的自主导航。
内存受限微型无人机集群协作自主导航系统方法

[发明专利]一种基于八叉树的三维建筑物模型LOD方法-CN202010267603.3有效
发明人：李俊;范建永;朱必亮;徐忠建 -专利权人：速度时空信息科技股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于八叉树的三维建筑物模型LOD方法，具体包括如下步骤：S1读取三维建筑物模型数据；S2设置八叉树的树深Depth参数；S3按层次分别合并八叉树的叶节点外包围盒，建立粗网格块；S4合并各个层次的构件的粗网格块基于八叉树的三维建筑物模型LOD方法不受复杂的限制，具有较强的稳健性，生成的LOD模型能较好保持原始建筑物模型的主要结构特征，具有较高的相似性，即使在分辨率较低时，也能较好的保持其结构特征。
一种基于八叉树三维建筑物模型 lod 方法

[发明专利]一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法-CN202110779087.7在审
发明人：李小倩;李月华;朱世强;谢天;何伟;张健 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图
一种基于灰度图像八叉树地图空洞方法

[发明专利]八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备-CN202111354683.7在审
发明人：李晓磊;蔡云飞;任国全;祁敏;唐香珺;吴定海;王怀光;范红波;张云强;周景涛 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备。将加速度信息和角速度信息进行预积分得到激光雷达传感器的当前位姿信息，通过当前位姿信息对点云数据进行畸变矫正；通过曲率法检测点云中数据的特征点，利用特征点进行场景关联计算激光雷达传感器的位姿变换信息和当前点云在空间中的位置信息，根据位姿变换信息和位置信息创建并更新八叉树地图该八叉树地图的构建系统改善了现有技术中利用八叉树地图估计点云的运动的精度较差的问题。
八叉树地图构建系统方法装置电子设备

[发明专利]基于多级抽壳算法的城市级BIM数据轻量化方法及系统-CN202210078766.6在审
发明人：卞玉龙;邹伟林;周文;常松;周新鹤 -专利权人：正元地理信息集团股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：先确定八叉树空间边界，计算八叉树最大划分级别，利用八叉树算法对空间边界进行逐级划分，得到从最大划分级别到0之间的每一划分级别所对应的若干个空间单元，并将建筑构件与空间单元相关联。最后对每一划分级别的每一最外层构件进行颜色渲染，生成划分级别对应的粗糙外壳，以构建完整高效的八叉树LOD结构，并依据LOD结构对BIM数据进行实时渲染，能够对城市BIM数据进行轻量化处理，实现城市级BIM
基于多级算法城市 bim 数据量化方法系统

[发明专利]基于八叉树和PointNet++网络的大规模点云分割方法-CN202111390150.4在审
发明人：尹令;胡昊;刘财兴;张素敏;田绪红;蔡更元;吴珍芳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于八叉树和PointNet++网络的大规模点云分割方法，包括步骤如下：获取物体原始的大规模三维点云数据；在PointNet++网络的输入端和输出端分别加入若干层八叉树模块，实现构建点云分割模型；将大规模点云数据输入点云分割模型进行迭代训练，先利用八叉树模块对大规模三维点云数据进行空间体素划分，提取特征点使大规模三维点云数据转化为小规模三维点云数据，然后输入PointNet++网络对点云数据进行分割，最后将分割的标记信息再通过八叉树模块在相同空间体素中进行共享，将分割结果还原回原始大规模三维点云数据；将待分割的大规模三维点云数据输入训练好的点云分割模型，实现对大规模三维点云数据进行自动化分割。
基于八叉树 pointnet 网络大规模分割方法

[发明专利]动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法与装置-CN202210427469.8在审
发明人：王广福;程健;李和平;李昊;王凯;张晓雨;周天白;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求
动态分割八叉树煤矿井下空间重建方法装置

[发明专利]基于八叉树区域生长的焊接路径提取方法-CN202211147387.4在审
发明人：朱勐;蒋琦;陈西北;焦俊勇;王君侠 -专利权人：南京南暄禾雅科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T7/181 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于八叉树区域生长的焊接路径提取方法，包括如下步骤：取焊接图，通过基于K‑近邻搜索的法向量估计算法，计算每个点的法向量，计算出K个近邻点的协方差矩阵，再采用如下主成分分析法计算出协方差矩阵的最小特征值对应的特征向量即为估计的法向量利用八叉树体素化点云。通过激光扫描仪测距和允许的近邻点最大角度偏差，得出实际需要计算的邻域点个数。划分的体素格大小需要保证准确包含所有的邻域点。采用剩余阈值作为八叉树终止划分的依据。基于三维点云算法得到焊缝，通过八叉树的区域生长算法划分出焊缝所在区域，并提取轮廓，得到焊缝的形态，对获取的工件点云进行区域划分并提取焊缝形态。
基于八叉树区域生长焊接路径提取方法

[发明专利]一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法-CN202110398854.X有效
发明人：宋诗斌;王海霞;卢晓;张治国;聂君;盛春阳 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图本发明能够根据环境复杂程度的不同自适应地调整八叉树地图的分辨率，在充分表征环境细节的情况下，能够减少地图存储占用空间，提高建图效率。
一种基于密度分析自适应分辨率八叉树建图方法

[发明专利]使三维对象的表示序列化-CN201680088472.4有效
发明人： L·阿贝洛罗瑟略;A·文那库亚;P·布鲁内;M·科米诺;J·根扎勒洛格尔;S·根扎勒;J·吉拉尔特阿洛赫;S·科特斯艾赫尔姆斯;A·卡鲁斯科罗伦斯 -专利权人：惠普发展公司;有限责任合伙企业
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T9/40 文献下载
摘要：可以从所述数据生成所述对象的至少一部分的序列化八叉树表示。在所述序列化八叉树表示中，节点被排序为使得(i)表示包括要按照对象生成的预定顺序较早地生成的所述对象的层的体积的节点在表示由要随后生成的所述对象的(一个或多个)层构成的体积的节点之前；(ii)表示包括所述对象的给定层的体积的节点基于所述八叉树表示内的所述节点的级被排序，其中父节点出现在后代节点之前；以及(iii)表示包括所述对象的给定层并在所述八叉树表示内具有相同级的体积的节点根据位置编码图案被排序。
三维对象表示序列

[发明专利]一种真彩色图像的降色方法及装置-CN201110002865.8无效
发明人：温宇浩;杜参军;万栋新 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2011-01-07 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种真彩色图像的降色方法及装置，方法包括：获取所述真彩色图像的每个像素的颜色值，每一所述颜色值包括红色分量值、绿色分量值和蓝色分量值；根据所述颜色值的各分量值所属的范围构建层状的八叉树，在所述八叉树中，叶节点存储颜色值和被采用次数，其他节点存储包括各分量值范围的颜色值范围，并且，子节点存储的各分量值范围是母节点存储的相应分量值范围的一半；根据所述被采用次数对所述八叉树进行裁剪，使得叶节点的数目为第一预定值；将裁剪后的八叉树的所有叶节点的颜色值构造为一个颜色表，并为每个像素建立一个在所述颜色表中的索引。
一种彩色图像方法装置

[发明专利]一种智能三维绘图方法-CN201010104831.5无效
发明人：吴荣泉;余楚才 -专利权人：上海华宇电子工程有限公司
申请日： 2010-02-03 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：绘图时，将设备以八叉树的形式组织起来。在绘图区域中每增加一个设备，八叉树增加一个节点，并按照节点的层次关系自动调整树的结构。每次结构调整完毕会将整棵树遍历，并将结果写进缓存中，实现自动统计方便实时查阅。本发明效果是满足三维工程制图的实际需求，满足工程设备材料的快捷准确同步统计。
一种智能三维绘图方法

[发明专利]点云数据的处理及渲染方法、装置、设备及存储介质-CN201910563858.1在审
发明人：王邦松;李国通 -专利权人：深圳飞马机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：通过基于待处理点云数据构建八叉树索引结构并对八叉树索引结构中的各个节点进行编码；将待处理点云数据进行分块处理，得到多个点云数据块；读取点云数据块中的点云数据，并根据读取到的点云数据生成待处理点云数据对应的具有金字塔结构的八叉树
点云数据处理点渲染线程读取存储介质树索引多线程技术金字塔结构调度管理分块处理海量数据交互操作数据对应数据构建数据卸载运算