[实用新型]紧凑轻量型的一体化关节模组

摘要

本实用新型公开了一种紧凑轻量型的一体化关节模组，包括有壳体、谐波减速机、无框力矩电机、永磁制动器、输入端码盘、输出端码盘、控制板以及功率板；通过谐波减速机设置在壳体前端，谐波减速机上具有同轴设置的输入轴和输出轴，该输入轴和输出轴均向内伸入安装腔中，并配合无框力矩电机的设置，使得整体结构更加简单，一体性更好，组装时只需将谐波减速机组装在壳体上即可，组装过程更加方便，同时采用永磁制动器，以及制动器转子套设在输入轴上并贴合固定在电机转子的端面，使得制动器转子直接作用在无框力矩电机转子上，制动响应更快，能有效避免出现紧急制动时输出端偏转的情况，降低了安全隐患，同时制动精度更准。