[发明专利]一种惯性为核心的车道线辅助定位的多源融合方法有效
| 申请号： | 202310913664.6 | 申请日： | 2023-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116642501B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李子申;蔚科;王亮亮;刘炳成;刘振耀;常坤;楚焕鑫;谢吉顺 | 申请（专利权）人： | 齐鲁空天信息研究院;中国科学院空天信息创新研究院 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 金怡 |
| 地址： | 250101 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯性为核心的车道线辅助定位的多源融合方法，属于多源传感器融合定位技术领域，引入性能指标来衡量卫星的可用性和特征点几何分布的优度，并将其作为参与优化的准则；引入高精度地图，将其识别的车道线距离与相机预测的车辆到车道线距离作为侧向约束，带入到多状态约束下的卡尔曼滤波器MSCKF(Multi‑State Constraint Kalman Filter)中，提高系统的定位精度。本发明有效抑制误差的发散且不会引入地图匹配的误差，提供了连续、可靠的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 核心 车道 辅助 定位 融合 方法 | ||
【主权项】：
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