[发明专利]无人机集群高动态环境避障与动平台着降联合规划方法有效
| 申请号： | 202310903882.1 | 申请日： | 2023-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN116661501B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 屠展;李道春;郭景隆;宗子怡;高阳;孙咏妍 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机规划与控制技术领域，公开了一种无人机集群高动态环境避障与动平台着降联合规划方法，包括：步骤S1，针对无人机集群所处的高动态环境，采用神经网络特征提取算法区分环境中的静态障碍物和动态障碍物；步骤S2，基于步骤S1得到的静态障碍物和动态障碍物，采用局部避障动态规划算法对无人机集群中每架无人机轨迹终点的速度和位置进行约束，规划每架无人机至移动降落平台的安全轨迹；步骤S3，针对无人机集群中每架无人机分别设计控制器，控制无人机按照步骤S2规划的安全轨迹降落至移动降落平台。该方法能够保证降落过程中的安全性与稳定性，可在复杂环境中自主避开动态障碍物，并控制多架无人机精准降落在移动平台上。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 集群 动态 环境 平台 联合 规划 方法 | ||
【主权项】：
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