[发明专利]一种微小型尾座式无人机多模态统一控制方法在审
| 申请号： | 202310875427.5 | 申请日： | 2023-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN116643578A | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 屠展;李道春;高阳;邸伟承;郭景隆;卫子兴;刘浩吉;孙咏妍 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 高永 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人飞行器控制技术领域，公开了一种微小型尾座式无人机的多模态统一控制方法，包括：建立微小型尾座式无人机气动模型；设计位置控制器，采用包含位置环和速度环的串级比例控制器；设计姿态控制器，包括外环角度控制器和内环角速度控制器，由姿态误差得到期望角加速度；设计自适应混控器，引入舵效数据作为先验知识，根据动压的变化自适应调整混控器控制参数，将期望角速度和期望螺旋桨拉力映射为无人机电机和舵面的控制指令，实现不同模态下无人机姿态及位置的控制。该方法能够实现多模态的统一控制，充分发挥出尾座式无人机的高机动性优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 型尾座式 无人机 多模态 统一 控制 方法 | ||
【主权项】：
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