[发明专利]一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 202310850795.4 | 申请日： | 2023-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN116831875A | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;伊烁闻;漆白文;付志军;杨潇;廖峻北;蒋骞 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 彭育 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。同时为解决绳驱结构运行时，柔性绳的松弛问题，本发明在膝关节驱动器处安装了预紧结构，减小了机构运行时绳驱的非线性传力问题；且本发明的膝关节鲍登线平行放置，大幅降低绳驱摩擦模型建模的复杂度，提升模型准确度，使膝关节绳驱控制更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 量化 调节 高度 柔性 下肢 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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