[发明专利]一种无人机自主避障方法、执飞方法及系统在审
| 申请号： | 202310818275.5 | 申请日： | 2023-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN116700344A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 陈明芽;徐阳俊;毛登峰 | 申请（专利权）人： | 华雁智科（杭州）信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都四慧知识产权代理事务所(普通合伙) 51307 | 代理人： | 杨志廷 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市莫干山路*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人机自主避障方法、执飞方法及系统，涉及无人机高空飞行与避障技术领域，避障方法包括如下步骤：确定障碍物信息，对障碍物进行模型拟合，得到该障碍物的二维拟合模型；其中，障碍物信息包括中心位置尺寸、水平轮廓尺寸以及垂直轮廓尺寸；将二维拟合模型映射为三维拟合模型，确定三维拟合模型的边界尺寸；基于三维拟合模型的边界尺寸定义绕飞距离，并执行避障路径规划，其中，绕飞距离包括安全距离；执飞方法及系统基于避障方法实现。该避障方法、执飞方法及系统将环境中的复杂障碍物进行简化处理，以拟合得到的三维模型来进行避障考虑，不仅计算量小，而且不会陷入障碍物的局部细节中，从而顺利进行避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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