[发明专利]一种基于在线状态信息的USV/UUV自适应协同搜索方法

摘要

本发明涉及一种基于在线状态信息的USV/UUV自适应协同搜索方法,属于航海技术领域。包括任务区域搜索和安全避障两部分，首先进行任务区域搜索：将任务区域划分为若干栅格，用不同的标志位区分栅格和USV/UUV的搜索状态。在搜索过程中，持续储存搜索到的目标和障碍物位置，并更新栅格的搜索标志位，从而得到任务区域的环境信息。当USV/UUV探测到障碍物时，中断搜索任务，优先进行安全避障：在避障过程中，通过判断障碍物距离的远近和占据声呐视域的角度比例，制定避障规则，并计算避障时需要到达的虚拟目标点，然后基于预测导引法规划避障路径。避障结束后，继续执行目标搜索任务。本发明基于预测导引的实时自主避障，保证了USV/UUV能够安全地执行未知环境的搜索任务。