[发明专利]用于低精度捷联惯导系统的动基座初始对准方法及装置在审
| 申请号： | 202310770576.5 | 申请日： | 2023-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN116793391A | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张萌;周晓仁;李林;胡建晨;鄢超波 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李鹏威 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于捷联惯导系统领域，公开了一种用于低精度捷联惯导系统的动基座初始对准方法及装置，包括计算导航坐标系和载体坐标系的变换矩阵；构造参考矢量和观测矢量并离散化，通过最优化对准方法计算初始对准起始时刻的常值载体姿态矩阵；构建预测模型和量测模型，基于Huber鲁棒滤波理论构造关于标准化模值平方残差的权值函数来检测和抑制卫星导航系统接收机数据中的野值；最后结合标准化模值平方残差的权值函数和无迹四元数姿态估计器，构建鲁棒无迹四元数姿态估计器，对载体坐标系的变换四元数和陀螺仪零偏进行估计，并对参考矢量进行反馈和计算实时的载体姿态矩阵。提升低精度捷联惯导系统动基座初始对准的收敛速度及最终的对准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 精度 捷联惯导 系统 基座 初始 对准 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院，未经西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310770576.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自动化戒毒康复方法
- 下一篇：基因OsSLM及其应用
