[发明专利]一种基于优化一致性算法的高速飞行器编队控制方法在审
| 申请号： | 202310748573.1 | 申请日： | 2023-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN116627177A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 王文凯;都延丽;魏昀鹏;刘燕斌;王宇飞 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 210016 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于优化一致性算法的高速飞行器编队控制方法，包括：初始化飞行器状态；在不考虑地球自转的情况下，对长机和从机在空间的运动进行动力学建模；判断飞行器是否为长机；进行长机编队控制，运用比例导引法获取到长机编队控制输入；进行从机编队控制和从机避撞控制，通过从机编队控制获得从机编队控制输入，通过从机避撞控制获得从机避撞控制输入；根据长机编队控制输入、从机编队控制输入和从机避撞控制输入，更新无人机运动状态。本发明可以使得高速无人机更快的形成队形，同时使得飞行器的轨迹更加稳定。同时针对组间飞行器碰撞，引入了人工势场法，该方法可以避免算法陷入奇异，使得飞行器可以应对突发情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 一致性 算法 高速 飞行器 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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