[发明专利]一种云台分层控制系统及其设计方法在审
| 申请号： | 202310709091.5 | 申请日： | 2023-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN116736714A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 刘爽利;谢宇;霍建文;刘磊;黄雪莉;杨江楠;邓豪 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 陈航 |
| 地址： | 621000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种云台分层控制系统及其设计方法，包括方位子系统，方位子系统的控制器配置为等效滑模控制器，并基于跟踪微分器设计非线性扰动观测器；俯仰子系统，俯仰子系统的控制器配置为有限时间自适应等效滑模控制器，并设计自适应律对俯仰子系统干扰上界予以估计；非线性扰动观测器输入端分别与等效滑模控制器输出端和方位子系统输出端连接；所述自适应律输入端与有限时间自适应等效滑模控制器输入端连接，有限时间自适应等效滑模控制器的输出端与俯仰子系统输入端连接。本发明通过两个子系统中的等效滑模控制算法分别构成两个闭环控制系统，对云台两轴的转动角度分别进行更高效和准确的控制，使云台整体能够快速响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分层 控制系统 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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