[发明专利]一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法在审
| 申请号： | 202310668526.6 | 申请日： | 2023-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN116540734A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 马国欣;孙宏波;王兆通 | 申请（专利权）人： | 烟台大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京达友众邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11904 | 代理人： | 周正勇 |
| 地址： | 264005 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于自适应的无人艇航迹控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的纵荡速度信号、侧向位置信号以及艏向角信号，并根据纵荡速度误差信号、侧向位置误差信号、以及艏向角误差信号通过二阶震荡微分滤波器得到滤波微分信号，并叠加相应误差积分信号组成速度误差滑模信号与艏向角误差滑模信号；再通过自适应规律设计分别对纵荡推进力与轨迹控制的无人艇转艏力矩信号进行自适应补偿，并通过定常纵荡推进力信号叠加相应的滑模非线性信号、自适应控制信号得到最终的纵荡推进力与转艏力矩，从而实现对给定速度的跟踪与期望轨迹的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 辨识 无人 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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