[发明专利]一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202310660478.6 | 申请日： | 2023-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN116642498A | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 姜陈陈;王美玲;潘赛虎 | 申请（专利权）人： | 常州大学;常州先进制造技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/006 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 王美华 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，包括建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数；构建改进樽海鞘模型；利用改进樽海鞘模型得到最优路径点。本发明建立一种以无碰撞障碍物区域并且使得产生的路径最短为目标函数模型，通过混沌初始化初始樽海鞘群、增加惯性权重和非均匀化变异等操作来改进原始算法，实现了算法开发和探索效率的平衡，最后将改进后的樽海鞘寻优算法与三次样条插值相结合，来较好的完成机器人路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 海鞘 模型 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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