[发明专利]一种基于ROS和半实物仿真的轨道检测机器人仿真方法在审
| 申请号： | 202310607273.1 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116540564A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 何庆;葛宏;王启航;王平;张岷;刘启宾;余天乐;姚继东 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51304 | 代理人： | 何健雄 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS和半实物仿真的轨道检测机器人仿真方法，包括进行轨道检测机器人转动惯量和角度空间参数建模，通过SDF文件描述以精确机器人的动力仿真细节；进行轨道环境仿真，将包含钢轨滚动摩擦参数的SDF模型导入Gazebo中进行仿真；安装虚拟IMU传感器，实时接收仿真传感器发送的速度信号并传输到OneDrive中，OneDrive将接收到的信号转换为PWM波控制直流电机，并展示在Rviz中；通过仿真相机实时拍摄仿真轨道板裂纹信息图像并通过网络模型对图像进行检测后将检测结果在Rviz中显示。本发明在仿真环境中可以快速验证轨道检测机器人在道岔以及爬坡时的动力学性能，节省了装配与制造的时间成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 实物 仿真 轨道 检测 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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