[发明专利]一种狭小空间复杂紊流影响下无人机安全距离保持方法有效
| 申请号： | 202310597276.1 | 申请日： | 2023-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN116339387B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 郭克信;范大东;余翔;郭雷;王建梁;张晓莉 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院;咸亨国际（杭州）航空自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 金怡 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种狭小空间复杂紊流影响下无人机安全距离保持方法，以解决无人机在狭小空间执行作业任务时气流干扰对其安全避障的影响，包括：首先进行狭小空间紊流效应的深耦合建模；然后构建包含气流扰动的无人机运动和动力学模型，并根据深耦合干扰模型设计紊流观测器；其次建立无人机安全飞行走廊，并基于控制障碍函数理论和带有扰动信息的无人机模型将欧式距离约束变换为与无人机升力有关的安全约束；最后针对无人机轨迹跟踪性能和安全避障需求设计非线性模型预测控制器，求解无人机在未来一段飞行时间中最优的期望升力和角速度。本发明能够显著改善无人机在复杂干扰下自主安全避障的性能，可用于地下综合管廊、电力隧道的特种作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 狭小 空间 复杂 紊流 影响 无人机 安全 距离 保持 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学杭州创新研究院;咸亨国际（杭州）航空自动化有限公司，未经北京航空航天大学杭州创新研究院;咸亨国际（杭州）航空自动化有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310597276.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
