[发明专利]四轮转向车辆外轮廓无碰撞局部路径实时规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310579917.0 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116576875A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 | 申请（专利权）人： | 北京斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 金方玮 |
| 地址： | 100085 北京市大兴区北京经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种四轮转向车辆外轮廓无碰撞局部路径实时规划方法及系统，方法包括如下步骤：S1:获取车辆行驶的局部车道信息和障碍物信息；S2:基于局部车道信息提取车道中心线并预处理后作为参考线；S3:基于障碍物信息形成局部车道的道路边界；S4:获取车辆外轮廓形状并选定车辆参考点和筛选预设数量的点作为碰撞测试点；S5:构建道路边界与碰撞测试点的横向偏移量在无碰撞下的关系模型并进行碰撞检测。本发明的有益效果，本申请通过设置车辆外轮廓上的任意多个点，作为碰撞检测点，当车辆沿着所规划的路径行走时，可以保证所有检测点轨迹都是无碰撞的，当合理设置了检测点的位置和数量后，就能保证车辆的外轮廓无碰撞以及满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 轮转 车辆 外轮 碰撞 局部 路径 实时 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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