[发明专利]一种基于轻量模型的软体机械臂自由眼系统目标追踪方法在审
| 申请号： | 202310578345.4 | 申请日： | 2023-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN116572264A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 佟立国;邹建伟;庞占军;卢智勇;王雪纯;郝彦超;符铁亮;胡雪岩;齐俭;王广成;孙海涛;蒋伟;张国友 | 申请（专利权）人： | 中铁九局集团电务工程有限公司;中铁九局集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京合创致信专利代理有限公司 16127 | 代理人： | 刘素霞 |
| 地址： | 110013 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂目标追踪技术领域，具体涉及一种基于轻量模型的软体机械臂自由眼系统目标追踪方法。该方法包括：将各帧图像输入优化目标识别模型，输出各帧图像中每个目标的坐标；获取各跟踪目标的中心坐标；任选一个跟踪目标，根据该跟踪目标中心坐标和当前帧图像的中心点坐标获取坐标偏差；设计控制函数，利用控制函数基于所述坐标偏差计算软体机械臂的旋转角度和弯曲角度；根据所述旋转角度和弯曲角度调节软体机械臂的预设数量的钢丝绳的变化量，根据所述变化量调节软体机械臂使得软体机械臂顶端的摄像头的中心点正对跟踪目标的中心点。本发明能够精确的对隧道内的所需追踪的目标进行追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 软体 机械 自由 系统 目标 追踪 方法 | ||
【主权项】：
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