[发明专利]一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法在审
| 申请号： | 202310504855.7 | 申请日： | 2023-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN116360463A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王端松;王端涛;张金仲;张坦 | 申请（专利权）人： | 皖西学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 237012 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法，该方法包括：建立动力船运动学和动力学模型；根据所述运动学和动力学模型以及期望的位置，建立误差动态方程；设计一种符号函数，根据所述符号函数设计同步收敛滑模面；根据所述滑模面及Lypunov稳定性，设计有限时间收敛同步控制器。本发明的控制方法能够实现动力定位船各自由度误差的同步收敛，控制参数较少，能够有效简化控制器的形式以及调参的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 有限 时间 动力 定位 同步 收敛 控制 方法 | ||
【主权项】：
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