[发明专利]一种光源无约束排布的双目定位方法在审
| 申请号： | 202310491479.2 | 申请日： | 2023-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN116518963A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 谢心月;邹德岳;赵楠 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 王海波 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种光源无约束排布的双目定位方法，属于计算机视觉定位领域。是一种使用无迹卡尔曼滤波器将惯性传感器的数据和双目相机数据融合的可见光定位方法。本发明首先在无迹卡尔曼滤波算法框架中，建立过程方程来预测目标物体在三维空间的位置和姿态角，然后根据双目相机的像素图像建立测量方程来修正过程方程中计算的目标物体的可见光特征点位置和航向角。本发明计算的目标物体的可见光特征点的位置和姿态角即使在六轴惯性传感器的数据精度低、可见光特征点在像素图像中的位置识别噪声大的情况下也能保持高精度；适用性广，稳定性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 光源 无约束 排布 双目 定位 方法 | ||
【主权项】：
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