[发明专利]一种无人机集群在线障碍规避方法在审
| 申请号： | 202310463192.9 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116755460A | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 赵彦杰;梁月乾;袁莞迈;李包华;喻洋 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 华枫 |
| 地址： | 100041 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种无人机集群在线障碍规避方法，包括：基于集群无人机将来一段时间与障碍间的位置关系，判断集群无人机是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则计算左转、右转、爬升所需的规避时间，并确定最速规避策略；基于最速规避策略控制集群无人机的飞行状态，避开与障碍的碰撞。本发明中的无人机集群在线障碍规避方法计算量小，可在线生成地形/障碍物规避策略，对无人机运动能力约束进行了显式处理，能同时处理地形约束和障碍物约束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 在线 障碍 规避 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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