[发明专利]欠驱动机器人系统的控制方法在审
| 申请号： | 202310444915.0 | 申请日： | 2023-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN116360272A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 刘霞;胡盼;杨勇;蒋文波 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都擎智秉业专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 辜桂芳 |
| 地址： | 610039 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了欠驱动机器人系统的控制方法，解决了现有技术中外界未知干扰对欠驱动机器人系统的位置控制效果造成不良影响以及收敛速度慢的技术问题。控制方法包括以下步骤：采用扩展状态观测器输出关节位置估计值、关节速度估计值和集总扰动的估计值，由集总扰动的估计值设计干扰补偿项；设计第一层快速终端滑模面中驱动关节对应的第一子滑模面，由第一子滑模面输出第一等效控制律；设计第一层快速终端滑模面中非驱动关节对应的第二子滑模面，由第二子滑模面输出第二等效控制律；设计第二层滑模面，由第二层滑模面输出切换控制律；根据干扰补偿项、第一等效控制律、第二等效控制律和切换控制律设计总控制律来对欠驱动机器人系统进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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