[发明专利]一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310443199.4 | 申请日： | 2023-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN116400703A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 孙恒飞;徐彬;唐寿星;刘春桃 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学重庆创新中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 张杰 |
| 地址： | 401120 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：首先在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度，然后通过均匀离散时间对初始路径进行采样得到路径点，并根据路径点的高度切换陆空两栖装备的模式，最后结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化初始路径。通过使用改进运动动力学A*算法区分陆空两栖装备空中模式和地面模式下的速度与加速度，使得陆空两栖装备具备更强的机动性，并提高路径规划成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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