[发明专利]一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202310424718.2 | 申请日： | 2023-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN116518958A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;孟子煜;陈启军;那文杰 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程；基于扫描匹配过程构建的子图和激光数据进行回环检测，构建位姿图；进行子图的冗余判断并标记；对标记的冗余子图进行修剪，执行稀疏化过程；将修剪后的位姿图作为后端全局优化的输入并进行优化求解，得到激光SLAM算法的输出优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明添加了图修剪流程及位姿图稀疏化过程，可有效控制位姿图中顶点及边的数量，避免了其数量的无限增长，从而保障了长期运行SLAM算法时的有效性，并且通过修剪冗余子图，使得建图结果总能反映最新的环境信息，可对地图进行有效的更新维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 修剪 长效 激光 slam 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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