[发明专利]一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法在审
| 申请号： | 202310398892.4 | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116225069A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张军;吴浩;宋爱国;孔薇 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法，该方法包括：改进的仿生扑翼飞行机器人CPG网络，调节翅膀的上扑时间和下扑时间，减小飞行时上扑阻力的影响；通过改变CPG网络的振荡器参数，实现扑翼机器人的平飞、爬升、下降和转弯的多模态运动；采用二阶一致性算法估计仿生扑翼飞行机器人的目标位姿；采用模糊控制器将扑翼机器人的目标位姿和实际位姿的差值转换为CPG控制网络的输入参数，改变扑翼机器人的飞行模态，从而实现扑翼机器人的编队控制。本发明通过CPG控制的鲁棒性和适应性提高仿生扑翼飞行机器人的编队控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cpg 仿生 飞行 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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