[发明专利]融合地形与力的四足机器人可达性地图构建方法及系统有效
| 申请号： | 202310384282.9 | 申请日： | 2023-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116147642B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李智军;王冲;李国欣 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/16;G01V7/00;G06T7/73;G06T7/60;G06T7/64;G06T3/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 230041*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种融合地形与力的四足机器人可达性地图构建方法及系统，包括：四足机器人通过融合RGB‑D相机获取的视觉信息和IMU信息建立视觉‑惯性里程计，实时估计四足机器人的位姿；基于RGB‑D相机采集到的环境中的彩色图像和深度图像以及当前四足机器人的估计位姿建立基于深度测量值的三维点云地图；将三维点云地图转化为二维栅格地图，并在点云的基础上估计栅格中点云的高度值；当栅格高度小于可通过阈值时，则计算地图中的地形几何特征以及四足机器人足接触力特性；基于地形几何特征以及四足机器人足端力特性进行四足机器人运动过程中复杂地形的可达性分析；基于建立的栅格2.5D高程地图以及地形可达性得分建立可达性地图。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 地形 机器人 可达性 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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