[发明专利]基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法

摘要

本发明公开了一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统输出约束控制方法，本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及一种基于新型障碍Lyapunov函数的非线性系统的路径跟踪及输出约束控制方法，包含以下步骤：步骤(1)：建立二阶非线性系统的数学模型；步骤(2)：设计新型障碍Lyapunov函数；步骤(3)：获得非线性系统的跟踪误差动态模型；步骤(4)：设计一阶惯性滤波器；步骤(5)：设计基于新型障碍Lyapunov函数的非线性输出约束系统的Lyapunov函数以及虚拟控制输入；步骤(6)：设计非线性系统约束控制器；步骤(7)：仿真验证。本发明为解决实际工程应用中的物理限制、系统性能、安全指标等带来的约束问题，通过构建一种新型障碍Lyapunov函数处理系统输出约束，该函数可将有约束和无约束(约束无界)的情况统一在同一方法中，并且具有更好的暂态性能和稳态性能。