[发明专利]障碍物检测方法、装置、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202310322139.7 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116343172A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 张晓彤;孙国治;阚金凤;齐雷 | 申请（专利权）人： | 潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/82;G06V10/80;G06V10/40;G06N3/0464;G06N3/082 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 李阳;臧建明 |
| 地址： | 261061 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供一种障碍物检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取传感器采集的检测图片；将检测图片输入预设的改进yolov5模型中进行处理，其中改进yolov5模型包括：骨干网络、颈部网络和头部网络；其中在骨干网络和颈部网络中具有改进的csp结构，改进的csp结构包括第一处理分支、第二处理分支和主干部分，第一处理分支中包括第一计算模块，第二处理分支包括第一计算模块和第二计算模块，主干部分包括融合层和第一计算模块；其中第二计算模块对特征图进行处理时，通过大小超过常规卷积核对每一张特征图进行独立卷积处理，并对各卷积处理后的特征图的通道进行常规卷积操作和加权处理。该方法提高了精度和计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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