[发明专利]一种基于下肢外骨骼的室内导航步长估计系统及方法在审
| 申请号： | 202310273203.7 | 申请日： | 2023-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN116295420A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李明林;李孟龙 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 362251 福建省泉州市晋*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于下肢外骨骼的室内导航步长估计系统及方法。主体包括电源模块、控制模块、采集模块、显示模块和外骨骼结构，其中电源模块为系统进行供电，控制模块负责数据处理，采集模块用于采集数据，显示模块显示测得的步长和步数。外骨骼结构由可调节长度的连杆组成。采集模块包括足底压力传感器和编码器，足底压力传感器负责采集步数，编码器结构用于求解步长。本发明将外骨骼连杆结构和编码器结合，当足部设置的足底压力传感器达到预先设定的压力值时，读取行走时各关节的编码器转角数据，利用运动学公式将步长解算出来。本发明解决了在室内导航定位中步长估计环节容易出现累积误差造成步长估计不准确的问题，可靠性和精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 下肢 骨骼 室内 导航 步长 估计 系统 方法 | ||
【主权项】：
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