[发明专利]一种基于盲道识别的机器狗导盲运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于盲道识别的机器狗导盲运动控制方法，包括：机器狗的鱼眼相机获取盲道的鱼眼图像，鱼眼图像校正模块进行鱼眼图像校正，得到正常镜头下的图像；对正常镜头下的图像依次进行灰度化、二值化及腐蚀处理后，提取图像中盲道的轮廓并确定图像中盲道中心点；计算盲道中心点与图像中心点构成的像素差向量，基于比例‑积分‑微分控制器的机器狗导盲运动控制模块根据所述像素差向量，实时发布机器狗沿着盲道运动的转向速度指令。本发明适用于机器狗持续沿盲道运动，可提高机器狗对盲道的感知能力，从而进一步提高机器狗导盲的安全性。