[发明专利]一种机器人电机端惯量实时计算方法在审
| 申请号： | 202310263953.6 | 申请日： | 2023-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN116561959A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 齐太安;王飞俊;王家慧;王军;林盛 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 李滨 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市中国*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人伺服控制系统的性能领域，具体是一种机器人电机端惯量实时计算方法，其具体步骤如下：S1、利用软件统计模型参数；S2、计算机器人各个轴惯量；S3、存储离线辨识结果对计算结果的误差补偿量；S4、机器人工作时根据轴角度计算轴惯量和补偿量；本发明提出的在线惯量计算方法，相比离线辨识算法可以实时计算更新参数，操作简单，不需要单独对机器人进行辨识运行，省去了等待辨识结果的时间，对运行条件几乎无要求，相比在线辨识算法对控制参数变化也不敏感，抗干扰性好，经过误差补偿后辨识的精度相比在线辨识算法较高，相比模型计算的方法，可以极大的减小运算开销，同时计算的惯量精度也有明显的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 电机 惯量 实时 计算方法 | ||
【主权项】：
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