[发明专利]一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法在审
| 申请号： | 202310261345.1 | 申请日： | 2023-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN116105693A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 孙方德;耿虎军;王港;王弢;刘宇;武晓博;王敏;朱进 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04;G01C21/20 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆;曲佳颖 |
| 地址： | 050081 河北省石家*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机自主定位领域，提供一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法，包括：首先，使用开源的POI数据制备无偏定位基准数据；然后，在无人机实时航拍图像中检测标牌，识别出标牌中的文字信息；其次，将标牌的文字信息与POI数据中的地名字段进行检索，获取与标志牌匹配的POI数据中的经纬度信息；接着，利用标牌中心点经纬度量测标志牌四个角点的经纬度坐标，利用标志牌四个角点的图像深度信息和图像中心点的深度信息，根据成像几何关系，计算标志牌四个角点的高度；最后，根据成像几何关系，利用标牌四个角点的图像坐标和三维地理坐标，估计当前时刻无人机的位置。本发明定位误差不随无人机工作时间增加而累积。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 poi 数据 地面 低空 场景 无人机 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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