[发明专利]应用于阿克曼车辆的人行道全覆盖路径生成方法及车辆在审
| 申请号： | 202310252889.1 | 申请日： | 2023-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN116295488A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;张利峰;何弢;张润玺 | 申请（专利权）人： | 酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/00 |
| 代理公司： | 苏州华博知识产权代理有限公司 32232 | 代理人： | 彭益波 |
| 地址： | 241000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于阿克曼车辆的人行道全覆盖路径生成方法，用于对车辆行驶路径进行规划，包括以下步骤：S1获得人行道ID；S2，根据ID从高清地图获得数据；S3，偏移；S4，获得初始路径；S5，获得相邻障碍物间的关键点；S6，获得锯齿形路径；S7，根据车辆位置选择起点并连接交叉路径和未碰撞路径，控制车辆按照路径运行；其中，未碰撞路径即控制车辆沿着该路径行驶不会与树池发生碰撞的路径。本发明对具有多树池障碍物的人行道生成了覆盖率较高，且适合阿克曼车辆的覆盖路径，生成的路径较好的解决了树池之间区域的遍历覆盖问题，为车辆完成遍历提供了较好的参考。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 阿克曼 车辆 人行道 覆盖 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
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