[发明专利]基于三维点云的机器人自动拆袋方法及系统在审
| 申请号： | 202310243413.1 | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN116372947A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 夏春;邹少峰;王俊东;李文;袁小平;黎耀南;李维刚;郑运洪;赵云涛;吴春桥;剪元香 | 申请（专利权）人： | 中国一冶集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00;B65B69/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 赵伟红 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市青山*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维点云的机器人自动拆袋方法及系统，该方法包括：通过3D相机获取堆料盘周围环境信息；通过点云聚类对每个袋装料包进行分割；获取紧凑包围盒，并通过紧凑包围盒求解每个袋装料包的中心点位置及其姿态；对所有袋装料包的中心点进行排序；通过Modbus Tcp通讯协议与机器人建立连接，并将袋装料包中心点位置和姿态传输给机器人；机器人末端抓取单元依次进行袋装料包抓取、拆包、倒料、脱袋、复位，如此循环，直至堆料盘上的袋装料包全部抓取、拆袋完毕；本发明能够适用于施工现场复杂环境下，能够满足智能化自动拆袋的要求，避免了搅拌站活灰工岗位职业病的发生，也大大提高了施工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 机器人 自动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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