[发明专利]基于无人机的风机叶片巡检局部动态路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202310238545.5 | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN115951718B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 韩梦婷;张翼龙;郭鹏程;汪杨 | 申请（专利权）人： | 风脉能源（武汉）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 尉保芳 |
| 地址： | 430206 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于无人机的风机叶片巡检局部动态路径规划方法及系统，其方法包括：根据云台相机视角、照片重叠率以及叶根处和叶尖处物距计算出叶根处和叶尖处规划的航路点步长；根据叶根处和叶尖处规划的航路点之间的空间距离以及叶根处和叶尖处规划的航路点步长构建步长等差数列，并计算步长公差；根据步长公差计算出无人机在各个航路点的GPS坐标；对当前航路点进行调整得到当前调整航路点，根据调整前后剩余航线空间距离的比例计算出当前调整航路点处步长。本发明可以拍摄更合适的画幅的风机叶片照片，解决了无人机至风机叶片物距和相机焦距不变时等间距拍摄情况下，在叶根处照片重叠率大幅增加以及叶尖处照片出现漏拍的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 风机 叶片 巡检 局部 动态 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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