[发明专利]基于高精地图的GNSS定位方法及装置

摘要

本发明提供一种基于高精地图的GNSS定位方法及装置，方法包括：基于预先获取的车辆实时定位信息，并结合高精地图，得到车辆至遮挡元素的目标距离；根据目标距离，进行误差预测，得到预测误差；根据预测误差，对滤波器的GNSS协方差进行调整，得到融合协方差；根据融合协方差，并利用滤波器进行定位，得到定位结果。本发明利用预测误差对滤波器的GNSS协方差进行调整，进而便于根据调整后得到的融合协方差进行定位，以减少因为大面积遮挡导致GNSS解算错误造成的位置漂移或跳动对车辆整体定位的影响，提高车辆的定位精度。