[发明专利]一种非线性螺旋软体驱动器

摘要

本发明公开一种非线性螺旋软体驱动器，包括圆锥筒、第一封闭盖板和第二封闭盖板，圆锥筒所述圆锥筒内部具有相互垂直且分离的四个锥状腔室以及环绕包围四个所述四个锥状腔室的螺旋锥状腔体，第一封闭盖板将所述圆锥筒的小直径的端口封闭，第二封闭盖板将圆锥筒的大直径的端口封闭，且第二封闭盖板上开设有与四个锥状腔室一一对应且连通的四个气孔，圆锥筒的外壁直径沿着其轴线由第二封闭盖板向第一封闭盖板的方向依次减小，该种非线性螺旋软体驱动器，通过气孔向对应数量和对应位置的锥状腔室内通入气体，可以同时实现软体驱动器的弯曲和扭转动作，并且能实现端部的大角度弯曲和扭转角度的控制，满足医用机器人、外骨骼等特殊对的动作要求。