[发明专利]一种基于马氏距离和Pointpillars的雨雪天气激光雷达目标检测方法在审
| 申请号： | 202310180081.7 | 申请日： | 2023-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN116027304A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;戈明明 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S7/495 | 分类号： | G01S7/495;G01S7/497;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于马氏距离和Pointpillars的雨雪天气激光雷达目标检测方法，应用于雨雪天气等恶劣环境下的目标检测领域。该方法通过马氏距离和Pointpillars结合的方法，首先对雨雪噪点进行滤除，然后利用Pointpillars算法输出目标检测结果。即获取激光雷达点点云数据，将点云投影到二维平面，构建KD树；依次将每一个点的距离与设定的最小半径进行比较；通过马氏距离的KNN或RadiusNN算法搜索半径范围内的点判定，进行离群点滤波。最后将处理后的点云进行体素化编码，作为Pointpillar检测算法的输入，经过处理后输出目标检测结果。该算法对比传统的激光雷达目标检测算法可以提高雨雪天气下行人车辆的目标检测精度，同时具有较快的计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 距离 pointpillars 雨雪 天气 激光雷达 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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