[发明专利]不依赖动态模型参数的无人潜航器切换拓扑编队控制方法有效
| 申请号： | 202310152588.1 | 申请日： | 2023-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN115826594B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;吕金虎;鲁伟;高庆;刘德元;王振乾;钟森 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 高永 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不依赖动态模型参数的无人潜航器切换拓扑编队控制方法，包括步骤：综合潜航器的位姿动力学特性、系统模型误差以及环境误差扰动信息，建立潜航器动力学模型；根据潜航器编队成员的相邻情况以及通信方向，建立基于图论的潜航器编队通信拓扑图；根据潜航器动力学模型以及编队成员间的信息流向构建分布式观测器；结合潜航器的位姿信息及分布式观测器，构造位姿控制器，求解位姿控制器的控制反馈输入量，得到不依赖动态参数的潜航器编队切换拓扑控制器。该方法利用强化学习算法基于数据进行参数辨识，可以不依赖系统动态模型参数实现编队控制；能够实现编队通信的变拓扑编队控制，有效提高潜航器成员间的信息利用率和任务容错率。 | ||
| 搜索关键词： | 不依赖 动态 模型 参数 无人 潜航 切换 拓扑 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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