[发明专利]一种基于DVL与单信标的深远海海底电缆定位方法在审
| 申请号： | 202310097466.7 | 申请日： | 2023-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN116087879A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 王迪;王冰;黄浩乾;孙世安 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S5/26 | 分类号： | G01S5/26 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DVL与单信标的深远海海底电缆定位方法，首先，海底电缆探测机器人在水面通过北斗卫星导航系统获取准确的位置信息；其次，当海底电缆探测机器人潜入水下时，考虑到此时DVL还无法获取对低速度，采用单信标声学定位完成对水下机器人的位置解算，同时提出一种最大熵扩展卡尔曼滤波算法用于位置解算；最后，当海底电缆探测机器人到达海底电缆附近时，采用DVL和单信标融合定位方法，并通过平均加权法提高海底电缆的定位精度。本发明可以解决深远海海底电缆定位问题，提高海缆探测的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dvl 标的 深远 海底 电缆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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