[发明专利]一种基于VAE的下肢外骨骼异常状态检测方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202310076921.5 | 申请日： | 2023-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN116127318A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 李翔;舒雅娜;张轩;陈煜;李秀;宋士吉 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06F18/214 | 分类号： | G06F18/214;A61B5/11;A61B5/00;G06F18/20 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 苟冬梅 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于VAE的下肢外骨骼异常状态检测方法、装置和设备，所述方法包括：采集人体穿戴外骨骼机器人的行走数据；将行走数据输入到预先训练好的VAE网络进行数据重构，得到与行走数据对应的重构数据；根据行走数据和重构数据计算异常得分；在异常得分超过预设阈值的情况下，确定人体与外骨骼机器人交互异常。在本发明中，VAE网络仅使用少量的正常行走数据进行训练，无需机器异常使用数据，因此降低了数据获取成本，同时能保证异常检测的高准确性与实时性。通过直接将行走数据输入VAE网络就能实现在人体与外骨骼机器人在交互过程中的故障、运行错误等异常检测，且能够追踪连续变化的异常状态，通过计算异常得分对异常状态进行定量评估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vae 下肢 骨骼 异常 状态 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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