[发明专利]一种卡车-无人机协同路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310076800.0 | 申请日： | 2023-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN116185067A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 李红启;王飞龙;詹茁芃 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中和立达知识产权代理有限公司 11756 | 代理人： | 张攀 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种卡车‑无人机协同路径规划方法及系统。其中方法包括，输入考虑无人机互换模式的带无人机的车辆路径问题的参数信息，调用启发式算法，输出初始上界解方案；输入初始上界解方案，调用列生成算法，使用协同路径标号算法求解列生成算法中的子问题，使用启发式算法辅助寻找路径列，输出线性解方案；输入线性解方案，调用分枝策略和割约束搜索策略，在每个分枝结点使用列生成算法求解完之后添加分枝和割约束，输出整数解方案。通过本申请的方案可以使无人机不依赖于无人机停放点在不同卡车实现互换，并且加快精确算法的求解效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卡车 无人机 协同 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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