[发明专利]一种面向多无人机系统编队队形变换的能耗优化方法在审
| 申请号： | 202310074378.5 | 申请日： | 2023-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN116149363A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 黄捷;李泽毅 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 张灯灿;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向多无人机系统编队队形变换的能耗优化方法，该方法首先采用改进的粒子群优化算法，通过设计无人机飞行距离以及爬升高度代价，设置合适的目标函数，在每次迭代中通过求解线性规划求出每个粒子当前位置的最优指派解，计算出粒子群在迭代过程中的适应度，最后通过粒子群适应度的对比得出该问题的优化解；在获得无人机集群队形切换最优方案后，针对无人机需要到达目标点以及避免碰撞的多任务冲突问题，引入基于零空间行为控制算法来对多任务冲突进行合理消解，保证各个无人机在驶向目标点时避免发生碰撞。该方法不仅可以优化多无人机系统编队队形变换的能耗，而且可以确保飞行过程中无人机能无碰的到达目标点，保证编队飞行的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人机 系统 编队 队形 变换 能耗 优化 方法 | ||
【主权项】：
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