[发明专利]一种面向车辆队列系统的自适应路径跟随控制方法在审
| 申请号： | 202310073042.7 | 申请日： | 2023-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN115981338A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 黄捷;程俊哲 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向车辆队列系统的自适应路径跟随控制方法。通过优化目标路径的更新规则和估计相邻车辆的加速度，提高了车辆队列车之间的信息传递速度，提高了车辆队列的轨迹跟随收敛速度，增强了车辆在不同环境下的适应性，首先，创建分布式车辆模型并设计改进的参数化目标路径；二是制定车辆队列控制目标，控制目标包括几何目标和动态目标，几何目标允许车辆在目标轨迹上行驶，动态目标允许车辆达到所需速度；第三，采用滑模控制和自适应方法设计了分布式车辆队列控制的路径跟踪控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 车辆 队列 系统 自适应 路径 跟随 控制 方法 | ||
【主权项】：
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