[发明专利]手术导航定位方法及系统、手术机器人系统在审
| 申请号： | 202310063627.0 | 申请日： | 2023-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN116077183A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 请求不公布姓名 | 申请（专利权）人： | 苏州微创畅行机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B34/00;A61B34/10 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 许静 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术导航定位方法及系统、手术机器人系统，手术导航定位方法至少用于获取靶标的位姿，靶标设于目标物上，且靶标随目标物一起绕一旋转中心旋转，其包括如下步骤：获取旋转中心的位置信息；获取设置在靶标上的惯性传感器的坐标系与所述靶标的坐标系之间的第一转换矩阵；判断光学定位装置在当前时刻是否采集靶标的第二位姿信息，若是，则以靶标在当前时刻的第二位姿信息作为靶标的当前位姿；若否，则获取惯性传感器在当前时刻采集的惯性传感器的第一位姿信息，并根据所述位置信息、当前时刻的第一位姿信息及第一转换矩阵获取靶标的当前位姿。该手术导航定位方法可以在光学定位装置短暂失效的情况下仍有效定位，确保手术顺利进行。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 导航 定位 方法 系统 机器人 | ||
【主权项】：
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